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龙图腾网获悉西北工业大学;中国人民解放军92578部队申请的专利一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377779.X，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法是由韩一娜;魏卓群;刘清宇;宋俊设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法，首先对主动声呐回波序列进行运动特征提取，获得目标位置量测信息和目标运动特征；再利用目标位置量测信息和目标运动特征估计目标的速度量测信息；然后进行目标状态的预测如果是跟踪起始时刻或新生成的轨迹则需要进行状态的初始化，如果是现有的轨迹则利用前一时刻估计的状态进行预测；接下来进行量测关联；最后进行状态更新，并判断是否到达终止时刻，到达则输出跟踪轨迹，未到达则继续下一时刻的状态预测。本发明计算量更少，可以满足实时运动目标检测。在复杂杂波背景且目标存在机动的情况下，能够建立量测和目标的有效对应关系，有效地防止了跟踪精度降低和目标丢失的发生。

本发明授权一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种运动特征辅助的主动声呐小目标实时跟踪方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：在t时刻，利用主动声呐系统获得的回波序列，提取得到运动特征： ； 其中，为主动声呐系统每个空间分辨单元的运动特征，和分别代表波束开角和回波距离极限； 对进行阈值检测，获得潜在运动目标k在t时刻的运动特征和位置量测信息； 步骤2、目标速度估计： 利用提取出的运动特征估计目标的运动速度，作为t时刻运动目标k的速度量测信息； 步骤3、状态初始化： 对于运动目标k，如果已经进行了状态初始化，则直接进入步骤4，如未进行状态初始化，则以位置量测信息对目标进行状态初始化，运动目标k的初始化状态的均值为和协方差矩阵；所述协方差矩阵根据传感器精度设置；状态初始化完成后，令t加1，返回步骤1； 步骤4、状态预测：采用下式以前一时刻的状态预测当前时刻的状态： 其中，F为状态转移矩阵： 其中：和为前一时刻状态的均值和协方差矩阵，若前一时刻为初始时刻，则和为初始化值；Q为噪声协方差； 步骤5、量测关联：将步骤4中预测出的状态与步骤1、步骤2中获得的目标位置量测信息和速度量测信息进行数据关联； 第一次关联：利用步骤1获得的运动特征，采用连通区域分析法构造若干空间连通区域；对于目标k，计算其预测状态与所有连通区域质心量测之间的欧氏距离，将质心量测与预测状态距离最近的连通区域与之关联； 第二次关联：计算第一次关联到的连通区域中的所有量测与目标k预测状态之间的欧氏距离，再将距离最近的量测与目标k的预测状态关联； 两次关联后，将还有未关联的量测生成新的轨迹； 步骤6、状态更新： 利用步骤4预测的状态和步骤5关联的量测进行目标状态的更新，再由下式计算更新后的状态： 其中，为测量矩阵，为测量误差协方差，取值与实际环境相关；为量测值； 若跟踪未结束令t加1，返回步骤4；若为终止时刻输出目标轨迹。

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