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龙图腾网获悉文远京行(北京)科技有限公司申请的专利自动驾驶冗余控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310189125.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶冗余控制方法、装置、设备及存储介质是由邵宇阳;姚成华;燕冬;徐立人;韩旭设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶冗余控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶冗余控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括至少两个控制单元和至少两个执行组件，控制单元按照初始交互方式对执行组件进行控制，该方法包括：当控制单元中主控制单元的工作状态为异常时，控制单元基于主控制单元的第一异常类型，将对执行组件的控制方式切换为第一交互方式；当执行组件中至少一项的工作状态为异常时，执行组件发送异常信息至控制单元，并执行对应的异常预警策略；控制单元基于异常信息对应的第二异常类型和异常等级，将对执行组件的控制方式切换为第二交互方式。本发明提升了在自动驾驶系统和底盘执行器发生故障时的驾驶安全。

本发明授权自动驾驶冗余控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，包括至少两个控制单元和至少两个执行组件，所述至少两个控制单元按照初始交互方式对所述至少两个执行组件进行控制，所述自动驾驶冗余控制方法包括： 当所述至少两个控制单元中主控制单元的工作状态为异常时，所述至少两个控制单元基于所述主控制单元的第一异常类型，将对所述至少两个执行组件的控制方式从所述初始交互方式切换为第一交互方式； 当所述至少两个执行组件中至少一项的工作状态为异常时，所述至少两个执行组件发送异常信息至所述至少两个控制单元，并基于异常的工作状态所对应的类型，执行与该类型相对应的、差异化的异常预警策略，其中，控制方式的切换与异常预警策略的执行，共同构成分层级的冗余安全响应； 所述至少两个控制单元基于所述异常信息，将对所述至少两个执行组件的控制方式从所述初始交互方式切换为第二交互方式； 还包括至少两个CAN总线，所述至少两个CAN总线包括至少一个主CAN总线和至少一个冗余CAN总线，所述至少两个执行组件中每个执行组件均至少包括转向单元，所述转向单元包括主转向单元和冗余转向单元，所述主转向单元接入所述主CAN总线，所述冗余转向单元接入所述冗余CAN总线；当所述至少两个执行组件中至少一项的工作状态为异常时，所述至少两个执行组件发送异常信息至所述至少两个控制单元，并执行对应的异常预警策略包括：当所述至少两个执行组件中的主转向单元的工作状态为失效时，所述冗余转向单元通过所述冗余CAN总线发送异常信息至所述至少两个控制单元，并提供预设第一比例的转向助力；当所述至少两个执行组件中的冗余转向单元的工作状态为失效时，所述主转向单元通过所述主CAN总线发送异常信息至所述至少两个控制单元，并提供预设第一比例的转向助力；当所述至少两个执行组件中的主转向单元或者冗余转向单元的工作状态为安全降级时，所述主转向单元和冗余转向单元分别通过所述主CAN总线和所述冗余CAN总线发送异常信息至所述至少两个控制单元，并分别提供预设第二比例的转向助力。

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