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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211487976.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法是由吴颖;陈谋;邵书义;王晓龙;雍可南;周同乐设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法，利用拓扑图表示每个子系统中无人机群之间的信息交互；考虑无人机飞行过程中的传感器故障和迟滞非线性，基于牛顿‑欧拉定理，建立无人机非线性位置系统模型；自适应估计结合神经网络处理迟滞非线性和输入量化问题，同时，使用自适应神经网络补偿控制方法来解决传感器故障问题；结合反步控制方法，设计分布式自适应量化容错控制器以保证系统发生传感器故障和迟滞非线性时仍能保持原有控制性能，且具有较好的编队效果。在对无人机设计非线性控制器时，同时考虑传感器故障和迟滞非线性的影响，实现分布式自适应领导‑跟随双边跟踪一致性控制性能，提高系统的安全可靠性。

本发明授权一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机量化容错自适应双边跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用拓扑图表示每个子系统中无人机群之间的信息交互，包括领航者无人机对跟随者无人机的信息传达和跟随者无人机之间的信息通信；一个子系统为一种任务或环境对应的无人机群通信拓扑； 2考虑无人机飞行过程中的传感器故障和迟滞非线性，基于牛顿-欧拉定理，建立无人机非线性位置系统模型； 无人机非线性位置系统模型为： 其中xi,11＝ρi，xi,21＝θi，xi,31＝ξi，xi,12＝υρi，xi,22＝υθi，xi,32＝υξi，和表示系统未建模和忽略的部分，是外部扰动，yi,m和ui,m分别表示无人机的输出和输入，表示传感器故障，和∈i,mt是故障参数，并且Qui,m表示非对称迟滞量化输入；ρ,θ,ξ和υ,υ,υ分别表示x,y,z轴方向的位置变量和速度变量； 3自适应估计结合神经网络处理迟滞非线性和输入量化问题，同时，使用自适应神经网络补偿控制方法来解决传感器故障问题； 4结合反步控制方法，并利用步骤1-3以及自适应控制理论设计分布式自适应量化容错控制器以保证系统发生传感器故障和迟滞非线性时仍能保持原有控制性能。

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