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龙图腾网获悉中国电波传播研究所(中国电子科技集团公司第二十二研究所)申请的专利一种室内目标定位的多径鬼影消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594830.2，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权一种室内目标定位的多径鬼影消除方法是由赵军;左伟庆;冯阳;程尧;郭琛设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内目标定位的多径鬼影消除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内目标定位的多径鬼影消除方法，包括如下步骤：步骤1，目标初始定位：步骤2，镜像目标位置计算：步骤3，单程一次反射+单程LOS路径的理论位置计算：步骤4，单程LOS路径+单程一次反射的理论位置计算：步骤5，多径位置匹配消除：本发明所公开的方法，利用毫米波雷达对室内多径环境中的目标进行多径消除后定位，根据电磁波的传播现象，分析了室内多径场景的电磁波主要传播路径，计算了组合路径及双程一次反射路径的理论位置，从而将多径定位点从最终目标计算结果中去除，得到目标真实定位点迹。实测结果表明了本发明方法对真实目标定位的准确性及多径消除的有效性。

本发明授权一种室内目标定位的多径鬼影消除方法在权利要求书中公布了：1.一种室内目标定位的多径鬼影消除方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，目标初始定位： 设雷达第m个天线发射的电磁波，经目标反射后，再由雷达第n个天线接收的回波信号为zm，nt，i，t为基准时刻，i为周期数； 通过MTI方法对雷达回波信号进行预处理，表示为： z′m，nt，i＝zm，nt，i-zm，nt，i-1 上式中，z′m，nt，i为MTI方法预处理后的回波信号； 采用FFT方法处理回波信号z′m，nt，i，得到目标距离像xm，n； 对目标距离像xm，n进行CFAR检测，得到目标距离值R，对第j个距离单元，检测门限THj表示为： 上式中，um，nh，j代表第h帧非相干叠加后的信号，Pf代表虚警概率，Nr代表um，nh，j中的参考单元数； 采用MVDR方法计算目标方位角，通过对输出平均功率PMVDRθ进行谱峰搜索，峰值点对应的θ就是当前帧目标的方位角，PMVDRθ的计算公式为： 上式中，aθ为方向向量，与阵元天线数K有关，表达式如下： 上式中，为相邻天线间的相位差，d为接收天线间隔，λ为信号波长； 根据目标距离R及目标方位角θ，按照下式解算出初始定位点的位置坐标x″，y″： 上述计算获得的位置坐标来自雷达阵列视角坐标系，将其转换到真实场景下的坐标系，得到初始定位点x，y，坐标转换公式如下： 上式中，φ为雷达阵列方向与水平方向的夹角； 步骤2，镜像目标位置计算： 根据每帧每个定位点x，y计算其相对反射面对称的镜像目标坐标x′，y′，计算公式如下： 上式中，L为雷达与反射面的距离； 步骤3，单程一次反射+单程LOS路径l21的理论位置计算： 假设得到的初始定位点为真实的直达径定位点，计算l21路径的距离为： l21路径定位点的方位角为： θ21＝arctanxy 每一个初始定位点理论的l21路径位置x1，y1计算为： 步骤4，单程LOS路径+单程一次反射l12的理论位置计算： l12路径定位点的方位角为： θ12＝arctanx′y′ 每一个初始定位点理论的l12路径位置x2，y2计算为： 步骤5，多径位置匹配消除： 将l21、l12路径定位点与初始定位点进行匹配，计算定位点间的距离误差，若算得的距离误差小于1米，则这个初始定位点为多径定位点，予以消除，距离误差的计算公式为：

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