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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310215135.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法是由杨洋;包荣珍;冯春燕;朱志宇设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法，属于通信网络领域；首先利用单个圆形LED作为发送端，通过对LED闪烁频率进行调制，结合LED的坐标等信息，建立四个坐标系；接收端利用手机摄像头同时捕获可见光信息、LED及天花板轮廓信息，并提取圆形及平行线视觉信息；然后基于空间几何定理，解算出天花板在CCS下的法向量，再通过建立辅助坐标系，利用圆形视觉信息求解LED中心和天花板四个顶点在CCS下的坐标；最后基于单视图几何理论，根据WCS和CCS之间的转换关系以及已知的定位信息，估算接收端的位置和姿态。本发明能够在单灯源定位场景下实现高精度3D定位，且无需IMU等辅助设备的帮助，仿真结果表明，样本点定位误差在10cm以内。

本发明授权一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种可见光通信辅助的单光源透视圆线室内定位方法，其特征在于，具体步骤如下： 首先，搭建室内定位场景，发送端为单个圆形LED，置于天花板，接收端为相机；相机与圆形LED灯具形成一个椭圆锥Γ，相机与天花板形成四棱锥Γ1； 通过对LED闪烁频率进行调制，结合LED的世界坐标及LED半径、天花板边长，建立可见光定位系统模型的四个坐标系：WCS，CCS，ICS和PCS； 然后，相机捕捉LED光并成像，利用图像处理技术提取圆形及平行线视觉信息，结合四棱锥Γ1的法向量计算天花板在CCS坐标系中的法向量同时，建立辅助坐标系ACS，利用圆形视觉信息求解LED中心和天花板四个顶点在CCS坐标系下的坐标； 接着，根据天花板平面的法向量在WCS和CCS下的对应关系，结合天花板的边长，计算WCS相对于CCS的Xc、Yc和Zc轴的欧拉角θ、ψ，进而计算出WCS相对于CCS旋转矩阵具体为： 首先，基于单视图几何原理，将天花板在WCS和CCS中的法向量和进行转换，表示为： 其中，s1,s2,s3是常数；通过求解上述方程组即可解出和θ； 然后，根据天花板任意相邻顶点之间的距离D，可得： 其中，a1,a2,a3,b1,b2,b3都是与和θ相关的常数，即为天花板的第一个顶点坐标即为天花板的第四个顶点坐标通过上式求解出ψ； 得到欧拉角θ、ψ后，进一步计算WCS相对于CCS三轴旋转的旋转矩阵； 表示为： 则WCS相对于CCS的旋转矩阵表示为： 最后，根据LED中心G在WCS和CCS下的坐标，结合旋转矩阵计算接收端在WCS中的位置完成接收端位姿估计： 其中，G是LED中心G的WCS坐标，G是LED中心G的CCS坐标。

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