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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116148804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111374433.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法是由张盛永;李俊麟;张伟;肖平国设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法，包括以下步骤：结构光相机根据控制指令完成对目标的扫描，并得到相应的三维点云图像；根据运动模型以及上一帧图像中的目标位置，确定当前目标所在区域P；对区域P进行特征提取；根据特征间的位置以及角度关系，对目标轮廓进行筛选，确定目标轮廓位置；获取目标直线的空间坐标信息并拟合，得到直线的方向向量以及直线的中点坐标；获取所有目标轮廓的空间坐标信息并拟合，得到平面法向量；根据直线的方向向量和平面法向量，通过右手定则完成空间非合作目标的相对位姿的测量。本发明基于目标的局部特征以及相对运动模型，实现了空间目标的位置估计，提升了算法整体的运行效率。

本发明授权一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：结构光相机根据控制指令完成对目标的扫描，并得到相应的三维点云图像，进行目标与背景的分离； 步骤2：对于三维点云图像，根据运动模型以及上一帧图像中的目标位置，确定当前目标所在区域P； 步骤3：对三维点云图像的区域P进行特征提取； 步骤4：根据特征间的位置以及角度关系，对目标轮廓进行筛选，确定目标轮廓位置； 步骤5：获取目标直线的空间坐标信息，并进行拟合，得到直线的方向向量以及直线的中点坐标；获取所有目标轮廓的空间坐标信息，并进行空间平面拟合，得到平面法向量；根据直线的方向向量和平面法向量，通过右手定则完成空间非合作目标的相对位姿的测量； 所述步骤4具体如下： 圆心O和直线段两个端点的距离分别为和，圆环半径为R，线段长度为L，位置角以及位置距离为： ； 其中，位置角为工件外缘直线轮廓与相应的过工件内圆轮廓中点的切线构成的夹角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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