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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715771.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质是由赵洪楠;伊进延;李乾坤设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。该联合标定方法包括：移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；基于若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系；基于若干位置的棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及标准激光坐标，获取双目坐标系与世界坐标系的双目位姿转换关系。通过上述方式，设备通过两个手眼的联合标定方法，为线激光坐标系与世界坐标系、双目坐标系与世界坐标系之间的位姿关系建立了数学模型。

本发明授权联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种孔位检测方法，其特征在于，所述孔位检测方法包括： 获取被测工件的双目图像； 利用所述双目图像中的左图像或右图像，拟合若干孔位的感兴趣区域； 利用所述双目图像获取所述感兴趣区域的双目三维点云，根据所述双目三维点云的高度信息确定所述若干孔位在双目坐标系下的三维坐标以及编号； 按照双目位姿转换关系将所述双目坐标系下的三维坐标转换为世界坐标系下的双目三维坐标； 利用所述双目三维坐标确定线激光扫描顺序； 按照所述线激光扫描顺序，获取若干孔位的线激光三维点云； 对所述线激光三维点云中的孔边缘点进行聚类分割，获取每一孔位对应的孔边缘点集； 按照所述每一孔位的孔边缘点集，获取所述每一孔位在线激光坐标系下的三维坐标，并按照线激光位姿转换关系将所述激光坐标系下的三维坐标转换为世界坐标系下的线激光三维坐标； 匹配所述双目三维坐标和所述线激光三维坐标，将所述线激光三维坐标与成功匹配的双目三维坐标对应的编号进行关联； 其中，所述双目位姿转换关系和所述线激光位姿转换关系通过以下的联合标定方法标定： 移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的所述运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标； 基于所述若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取所述线激光坐标系与世界坐标系的激光位姿转换关系； 基于所述若干位置的所述棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及所述标准激光坐标，获取所述双目坐标系与所述世界坐标系的双目位姿转换关系。

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