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龙图腾网获悉中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所;北京华铁信息技术有限公司;北京锐驰国铁智能运输系统工程技术有限公司申请的专利一种低成本全地域的列控车载设备测速定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310101791.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种低成本全地域的列控车载设备测速定位方法及装置是由张淼;李一楠;岳林;王鹏;穆进超;谢俊红;刘育君;蔡晨;惠子南;赵晓宇;刘雅晴;孙帝设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低成本全地域的列控车载设备测速定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及铁路运输与管理领域，提供一种低成本、全地域的列控车载设备测速定位方法和装置，若卫星信号状态为失效状态，采用多传感器融合的方法建立惯性传感器误差模型，利用惯性传感器和其他传感器测量值之差估计惯性传感器误差并进行反馈校正，能够在卫星信号失效的情况下，准确估计传感器的误差值，采用递推和反馈校正相结合的方式，获得最终列车状态信息，提高了方法和装置的适用性，解决了多山峡谷、隧道及车站顶棚遮挡等卫星信号易失效地区的测速定位问题。

本发明授权一种低成本全地域的列控车载设备测速定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种低成本、全地域的列控车载设备测速定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取卫星信号状态，若卫星信号状态为正常状态，采用惯性传感器和卫星接收机获取传感器误差状态信息；若卫星信号状态为失效状态，利用第一校正方法、第二校正方法和第三校正方法分别获取第一传感器误差状态信息、第二传感器误差状态信息和第三传感器误差状态信息，根据卫星正常状态和失效状态，结合传感器误差状态信息对应的置信区间大小决定的信息分配系数，融合传感器误差状态信息，采用递推和反馈校正相结合的方式，获得最终列车状态信息； 其中，所述第一校正方法为采用惯性传感器和转速传感器获取传感器误差状态信息，所述第二校正方法为采用惯性传感器和惯性与电子地图匹配位置点获取第二传感器误差状态信息，所述第三校正方法为采用惯性传感器和相机获取第三传感器误差状态信息； 所述第一校正方法包括： 惯性传感器初始对准； 惯性传感器安装误差角标定； 由惯性坐标系下三轴加速度和角加速度测量值，解算得到东北天坐标系下速度、位置及姿态角，姿态角可转化为姿态矩阵； 利用历史估计的列车横向和纵向速度，与当前铁路线路的地理特征建立相关性模型，优化转速传感器非完整性约束条件； 获取转速传感器的数据，基于惯性传感器的姿态矩阵将优化约束后的转速传感器的数据转换为东北天坐标系下的三维数据； 将东北天坐标系下的转速传感器和惯性传感器的数据作差带入测量方程，由误差状态方程估计第一惯性传感器误差状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所;北京华铁信息技术有限公司;北京锐驰国铁智能运输系统工程技术有限公司，其通讯地址为：100081 北京市海淀区大柳树路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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