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龙图腾网获悉珠海云洲智能科技股份有限公司申请的专利集群队形结构优化的方法、装置、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211743554.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权集群队形结构优化的方法、装置、系统、设备和存储介质是由刘昊;张云飞;赵继成;郑钰鹏设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本集群队形结构优化的方法、装置、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种集群队形结构优化的方法、装置、系统、设备和存储介质，涉及无人系统技术领域，该方案包括：获取感知设备的当前通信位置、多个被感知设备的当前通信位置。根据感知设备的当前通信位置、多个被感知设备的当前通信位置和最佳通信距离，确定感知设备的目标行进速度和感知设备的目标通信位置，最佳通信距离为感知设备与任一被感知设备之间通信效率最高的距离，目标通信位置为感知设备与任一被感知设备之间的通信效率最高时所在的位置。按照目标行进速度从当前通信位置向目标通信位置行进，该方案用于解决如何在集群编队的结构发生改变时，及时优化队形结构，从而提高集群编队的通信效率的技术问题。

本发明授权集群队形结构优化的方法、装置、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集群队形结构优化的方法，其特征在于，包括： 获取感知设备的当前通信位置、多个被感知设备的当前通信位置； 根据所述感知设备的当前通信位置、多个所述被感知设备的当前通信位置和最佳通信距离，确定所述感知设备的目标行进速度和所述感知设备的目标通信位置，所述最佳通信距离为所述感知设备与任一所述被感知设备之间通信效率最高的距离，所述目标通信位置为所述感知设备与任一所述被感知设备之间的通信效率最高时所在的位置； 按照所述目标行进速度从所述当前通信位置向所述目标通信位置行进； 根据所述感知设备的当前通信位置、多个所述被感知设备的当前通信位置和最佳通信距离，确定所述感知设备的目标行进速度之前，所述方法还包括： 确定所述感知设备的最大行进速度； 根据所述感知设备的当前通信位置、多个所述被感知设备的当前通信位置和最佳通信距离，确定所述感知设备的目标行进速度，包括： 根据所述感知设备的当前通信位置，和多个所述被感知设备的当前通信位置，确定所述感知设备与多个所述被感知设备之间的第一距离； 分别确定所述最佳通信距离与多个所述第一距离之间的差值绝对值； 通过对比所述最佳通信距离与多个所述第一距离之间的大小，根据多个所述差值绝对值，确定目标系数，所述目标系数用于确定所述目标行进速度； 根据所述目标系数和所述最大行进速度，确定所述目标行进速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海云洲智能科技股份有限公司，其通讯地址为：519080 广东省珠海市高新区唐家湾镇情侣北路3888号香山海洋科技港3层311、312A室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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