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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种基于加速度传感器的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096963.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于加速度传感器的定位方法及系统是由杨桂林;余泉霖;盛柳炳;刘强;郑天江;方灶军;陈庆盈设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于加速度传感器的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于加速度传感器的定位方法及系统，所述方法包括：S1，在移动机器人车身的不同位置处分别安装两个加速度传感器，分别获得两个加速度传感器在车体坐标系下的两个齐次位置坐标；S2，根据这两个齐次位置坐标，以及两个加速度传感器在各自对应位置处的位移量，得到两个加速度传感器在全局坐标系下的两个齐次位置坐标；S3，根据车体坐标系下的两个齐次位置坐标和其对应的在全局坐标系下的两个齐次位置坐标之间的坐标变换关系，得到移动机器人在全局坐标系下的位姿。本发明通过两个加速度传感器求解移动机器人当前位姿，作为传统定位方法的辅助定位，提高了机器人局部定位的精准度和可靠性。

本发明授权一种基于加速度传感器的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于加速度传感器的定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1，在移动机器人车身的不同位置处分别安装第一加速度传感器和第二加速度传感器，分别获得两个加速度传感器在车体坐标系下的第一齐次位置坐标和第二齐次位置坐标； S2，根据所述第一齐次位置坐标和第二齐次位置坐标，以及两个加速度传感器在各自对应位置处的位移量，得到两个加速度传感器在全局坐标系下的第三齐次位置坐标和第四齐次位置坐标； S3，根据所述第一齐次位置坐标和其对应的所述第三齐次位置坐标之间的坐标变换关系，以及所述第二齐次位置坐标和其对应的所述第四齐次位置坐标之间的坐标变换关系，得到移动机器人在全局坐标系下的位姿； 所述S2中，通过对两个加速度传感器获得的初始加速度数据进行两次积分，获得两个加速度传感器的所述位移量； 两个加速度传感器的两个所述位移量分别表示为和，采用以下公式得到： ； ； ； ； ； ； ； ； 其中，，分别为加速度传感器第次采样时对应的两轴位移增量；，分别为加速度传感器第次采样时对应的两轴速度增量； ，分别为加速度传感器第次采样时对应的两轴速度增量；其中，i=1,2，j=1、2、3……n+1，n为大于等于1的自然数，f为采样频率； 所述第一齐次位置坐标表示为，所述第二齐次位置坐标表示为，所述第三齐次位置坐标表示为，所述第四齐次位置坐标表示为，所述第三齐次位置坐标和第四齐次位置坐标由以下公式求得： ， ， ， ， 移动机器人的位姿变化参数为： ； 其中，u=，v=； 所述移动机器人在全局坐标系下的位姿为： ； ； ； 其中，表示移动机器人初始时刻在全局坐标系下的姿态角，表示机器人经过时间后在全局坐标系下的姿态角。

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