中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部王琳琳获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310136655.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置是由王琳琳;于双宁;李冀永;钟荣兴;韦一设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置，属于路径规划领域，主要根据海流来向旋转坐标系，并将无人自主航行器的起点置于搜索区域在X轴方向上最左右端的边缘点或边缘线上，依次判断上下以及左右方向是否可以移动，可以则向前移动一个步长，不可以则寻找距离当前点最近的点为新起点，继续遍历，直至遍历完整个搜索区域。本发明的路径规划方法可有效减少横流方向路径长度，提高路径规划精度。
本发明授权自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取搜索区域以及海流方向； S2、根据所述搜索区域和所述海流方向，旋转自主无人航行器坐标系；使所述自主无人航行器初始搜索方向与所述海流方向平行；具体通过以下坐标转换方式确定新的等效搜索区域和碍航区，其中，θ为海流来向； ； S3、将所述自主无人航行器起点置于所述搜索区域在X轴方向上最左右端的边缘点或边缘线上； S4、按照不重复遍历的原则，先判断上下，再判断左右方向是否可以移动，如是，向前移动一个步长，如否，寻找距离当前点最近的点为新起点； S5、重复步骤S4，直至对所述搜索区域完成遍历。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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