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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086241.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统是由周琪;李金艳;李晓孟;马慧;李鸿一设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能控制领域，提供了一种具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统，包括根据移动机器人运动学模型，建立移动机器人离散的状态空间表达式，得到移动机器人相对位姿递推公式；获取移动机器人的位置信号，在所述移动机器人离散的状态空间表达式中，利用卡尔曼滤波算法估计移动机器人的最优位姿，实现移动机器人的相对定位；基于移动机器人的最优位姿估计值与位姿实际值进行比较，计算出两者的残差，使用卡方检测检测残差是否异常，实现移动机器人定位的在线攻击检测。提高移动机器人定位过程中对外部干扰的鲁棒性，减小移动机器人的定位误差，及时的检测到移动机器人系统遭受的攻击，提高检测的准确性。

本发明授权具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法，其特征在于，包括： 根据移动机器人运动学模型，建立移动机器人离散的状态空间表达式，得到移动机器人相对位姿递推公式；所述移动机器人离散的状态空间表达式，具体为： 其中，；；表示机器人左轮的线速度、表示机器人右轮的线速度、表示机器人形心处的角速度、表示移动机器人的航向角；和是均值为零、方差阵各为和的不相关白噪声；为状态转移矩阵；为测量矩阵； 所述移动机器人相对位姿递推公式为： 其中，为移动机器人形心处的线速度；是的估计值，，为在坐标系下移动机器人形心在轴上的位置，为在坐标系下移动机器人形心在轴上的位置，为移动机器人的航向角；为采样周期；表示的估计值； 获取移动机器人的位置信号，在所述移动机器人离散的状态空间表达式中，利用卡尔曼滤波算法估计移动机器人的最优位姿，实现移动机器人的相对定位，具体为： 将观测到的移动机器人的位置信号实时发送给滤波器以及传感器攻击检测系统； 利用卡尔曼滤波器将移动机器人的位置信号进行融合，计算出移动机器人在第时刻的状态估计值，进一步得到移动机器人在第时刻的位姿估计值，然后将估计值发送给攻击检测系统，包括： 由当前时刻的状态通过状态一步预测方程预测下一时刻状态，如下： 其中，和分别表示第一个估计器在第时刻的预测值和在第时刻的估计值； 由当前时刻的协方差通过协方差一步预测方程预测下一时刻的协方差，如下： 其中，和分别表示第一个估计器在第时刻的预测协方差和第时刻的估计协方差； 计算的卡尔曼增益，如下： 通过观测方程计算下一时刻的观测值，并根据状态、协方差更新方程估计下一时刻的状态和协方差，如下： 其中，表示第一个估计器在第时刻的估计值； 将移动机器人位姿的估计值发送给攻击检测系统； 基于移动机器人的最优位姿估计值与位姿实际值进行比较，计算出两者的残差，使用卡方检测检测残差是否异常，实现移动机器人定位的在线攻击检测，包括： 基于移动机器人的最优位姿估计值与位姿实际值进行比较，定义两种状态估计误差和为： ， 其中，是第一个估计器在第k时刻的估计值，是第二个估计器在第k时刻的估计值，是当前时刻的状态； 基于两种状态的估计误差，定义均值为零的新指标及其协方差矩阵如下： 其中，表示和的交叉协方差，是的转置； 利用均值为零的新指标及其协方差矩阵，定义攻击检测函数为： ； 利用攻击检测函数判断移动机器人定位的在线攻击。

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