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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211437895.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法是由李春涛;桂雪琪设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法。该方法根据视野法设计集群自适应通讯拓扑机制；根据邻居的视野角度和相对距离构造光滑的通讯权重系数；根据“远吸近斥”势力原则，设计无人机集群内部避撞以及形态保持控制输入；根据极限环法设计避障引导速度项，结合人工势场法构造无人机集群避障控制输入；该方法使无人机集群能够在复杂的障碍环境下安全通行的同时保持集群形态，且缩短集群避障时间，提高了避障效率。

本发明授权一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视野法和速度引导的四旋翼无人机集群避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据无人机运动模型，设计无人机的控制输入，所述无人机的控制输入包括无人机集群行为运动控制项； 步骤2：根据视野法设计无人机集群自适应通讯拓扑机制； 步骤3：根据邻居的视野角度和相对距离构造光滑的自适应通讯权重系数； 步骤4：根据“远斥近吸”势力原则，表示所述无人机集群行为运动控制项； 步骤5：根据极限环法设计避障引导速度项，结合人工势场法构造无人机集群外部避障控制输入； 步骤1中所述无人机运动模型为： ； 其中，为无人机的二维空间位置向量，上标“·”为导数，为无人机的二维空间速度向量，为无人机的控制输入，x和y分别为二维空间的x轴和y轴，T为转置运算； 步骤2的实现过程为： 首先，计算无人机相对无人机运动方向的夹角： ； 其中为无人机j的二维空间位置向量，符号“·”表示点乘； 接着，判断夹角是否属于无人机视野范围内： ； 以无人机速度为基准，向两边区域扩散角度； 判断无人机与无人机之间的距离是否小于通讯距离： ； 则有无人机集群自适应通讯拓扑机制为： ； 步骤3的实现过程为，选取平滑函数： ； 式中，为平滑系数；z为参数，决定平滑程度； 构造光滑的自适应通讯权重系数： ； 其中，为视野权重系数，表示越靠近本体速度延长线上，个体受本体影响越大；为距离权重系数，表示越靠近本体，个体受本体影响越大，本体和个体分别指的是无人机和无人机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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