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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种多智能体无编队协同围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274063.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体无编队协同围捕控制方法是由寇立伟;左广宇;窦银科;孙海涛;张宇;李荣;菅垄;武晋德设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体无编队协同围捕控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体无编队协同围捕控制方法，涉及多智能体自动化控制领域。针对双积分多智能体系统协同围捕移动目标控制问题，本发明提出一种无编队协同围捕控制器，控制器利用分布式固定时间估计器获取移动目标的未知位置。控制器可保证移动目标被围捕至多智能体系统所构成的凸包内部，且不预先指定最终的围捕队形或是智能体与移动目标的相对距离。本发明解决了多智能体协同围捕以未知时变速度运动移动目标的问题，围捕控制器设计无需事先指定最终围捕队形的形状，也无需指定智能体之间、以及智能体与目标点之间的相对位置，因此具有更好的适应性和可扩展性，同时围捕过程中可保证智能体之间不发生碰撞，保证了系统的安全性和可靠性。

本发明授权一种多智能体无编队协同围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体无编队协同围捕控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：多智能体系统包含N个相同的智能体，智能体用如下二阶动力学模型建模：其中，xi，vi，ui分别为智能体i的位置、速度和控制输入； 步骤2：定义多智能体的位置分布及位置分布对应的凸包cox＝{Σi∈Nλixi:λi≥0andΣi∈Nλi＝1}； 步骤3：定义凸包中心由凸包定义可知凸包中心是凸包的内点； 步骤4：定义目标动态为其中目标状态矩阵所述目标为移动目标，且移动目标以角频率ω做圆周运动；且目标状态矩阵为全局信息，可被多智能体所获取； 步骤5：定义移动目标x0与凸包cox的距离为当且仅当x0∈cox，有表明多智能体实现了对移动目标的协同围捕控制； 步骤6：围捕控制器需要智能体与邻居节点的交互信息实现协同控制，采用最近邻居规则定义智能体i的邻居节点为Ni＝{j∈N，j≠i:||xi-xj||≤μ}，式中μ为智能体的感知距离且满足μ＞d＞0，d为智能体之间的碰撞距离； 步骤7：受距离限制或是障碍物阻挡，部分智能体无法获取到移动目标的位置，智能体利用分布式固定时间估计器ηi估计移动目标的位置； 步骤8：智能体根据自身的位置信息xi，与邻居节点的相对位置信息xi-xj，自身的速度信息vi，移动目标的全局状态矩阵S，以及分布式固定时间估计器ηi，用于设计多智能体控制输入。

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