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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310061932.6，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法是由孙荣川;金世钊;郁树梅;孙立宁设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法，包括以下步骤：步骤1、对事件数据时间轴归一化，步骤2、将所有的事件数据投影到该投影平面上；步骤3、将投影平面划分成多个同心圆扇区；步骤4、选取多组不同的方位角和俯仰角，得到多个投影平面；步骤5、将两个场景得到的事件数据进行匹配时，基于全局描述子矩阵的每一行计算其余弦距离，最终累计和即为相似度；步骤6、在计算两个全局描述子矩阵的相似度时，矩阵按列进行一定步长的平移，由此来提高匹配的鲁棒性；步骤7、将上述场景描述和场景匹配方法应用到RatSLAM模型中的视觉模板模块中；最终可以有效的识别到场景，并减小错误识别场景的个数。

本发明授权一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、对事件数据时间轴归一化后，对其进行主成分分析得到特征向量，将特征向量作为新的坐标轴，建立新的局部坐标系，对齐事件数据，从而实现全局描述子的旋转不变性； 步骤2、根据一组方位角和俯仰角确定一个投影平面，将所有的事件数据投影到该投影平面上； 步骤3、将投影平面划分成多个同心圆扇区，按照一定顺序统计各个扇区的投影事件点数量，最终将数量直方图归一化； 步骤4、选取多组不同的方位角和俯仰角，得到多个投影平面，将事件数据投影到各个投影平面后得到多个数量直方图，最终将数量直方图组合，得到全局描述子矩阵； 步骤5、将两个场景得到的事件数据进行匹配时，基于全局描述子矩阵的每一行计算其余弦距离，最终累计和即为相似度； 步骤6、在计算两个全局描述子矩阵的相似度时，矩阵按列进行一定步长的平移，由此来提高匹配的鲁棒性； 步骤7、将上述场景描述和场景匹配方法应用到RatSLAM模型中的视觉模板模块中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州大学，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市相城区济学路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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