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龙图腾网获悉安徽送变电工程有限公司;深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利一种巡检无人机云台控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211541445.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种巡检无人机云台控制方法及系统是由孟令;魏敏;刘攀;阴酉龙;赖毕望;刘宇舜;刘华;尚文迪设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检无人机云台控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体地说，涉及一种巡检无人机云台控制方法及系统。该方法具有如下流程：实时获取拍摄组件的镜头位置信息及待观察点的观察点位置信息，并基于此实时获取待观察点在空间上位于拍摄组件的实时空间位置信息，并基于实时空间位置信息获取云台的所需的空间角；实时获取云台的当前所具有的空间角的云台角度信息，基于云台角度信息及云台的所需的空间角对云台的空间角进行调节，以用于保持待观察点位于拍摄组件的主光轴处。该系统用于实现上述方法。本发明较佳地实现了在无人机航行过程中对观察视角的实时调整。

本发明授权一种巡检无人机云台控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巡检无人机云台控制方法，其在无人机处设置角度可调的云台，云台处设置拍摄组件；其具有如下流程： 实时获取拍摄组件的镜头位置信息及待观察点的观察点位置信息； 根据镜头位置信息及观察点位置信息，获取待观察点相对于拍摄组件的实时空间位置信息； 根据实时空间位置信息获取云台的所需的空间角； 实时获取云台的当前所具有的空间角的云台角度信息，基于云台角度信息及云台的所需的空间角对云台的空间角进行调节，以使待观察点位于拍摄组件的主光轴处； 其中，实时获取待观察点的观察点位置信息具体包括： 建立观察航线的每个航段与观察动线的每个观察区间间的一一对应关系，无人机的飞行进度为无人机在当前航段下的飞行进度，基于飞行进度及对应观察区间的前、后观察特征点的空间位置信息获取当前待观察点的观察点位置信息； 在对应观察区间具有横向上的幅宽时，所获取的当前待观察点的观察点位置信息通过加入偏移量以偏移至对应观察区间宽度方向上的中部，所述偏移量通过当前飞行进度和当前观察区间的横向上的幅宽的乘积获得。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽送变电工程有限公司;深圳市道通智能航空技术股份有限公司，其通讯地址为：230011 安徽省合肥市怀宁路1599号宏源大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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