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龙图腾网获悉宁波扇贝科技有限公司申请的专利一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310051157.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法是由徐峰;石冉;冯城;周辰东设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶航向保持控制技术领域，提供一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法，包括：建立船舶的航向非线性模型，根据船舶的航向非线性模型来设计虚拟控制器，引入事件触发机制，构造基于混合阈值的事件触发规则来实现对阈值参数的自适应调节，通过计算执行器增益自适应补偿律和径向基神经网络权重更新律求得中间控制输入，再根据事件触发规则求得基于事件触发的控制输入，将基于事件触发的控制输入自动录入航向控制系统中，进行船舶航向保持控制。本发明能够实现对阈值参数的自适应调节，避免控制系统在初始阶段内的控制信号频繁传输，从而降低舵机的执行频率，以及构造自适应补偿律来弱化执行器增益函数对航向保持控制系统的非线性影响。

本发明授权一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立船舶的航向非线性模型；船舶的非线性模型如式1所示： ； 式中，分别表示船舶的前进速度、横漂速度和艏摇角速度；表示艏向模型中的不确定项，表示执行器增益函数；分别表示前进方向和横漂方向上的科式向心系数，分别表示横漂方向和艏摇方向上的水动力阻尼系数，表示未建模动态；表示外部扰动，表示惯性系数；表示函数对时间的导数，表示船舶的实际航向角；表示变量r对时间的导数；参数δr表示舵机控制输入； 根据所述船舶的航向非线性模型来设计虚拟控制器 ，包括： 假设船舶期望航向为，且存在二阶可导，定义航向误差，并对其求导得到式3； ； 式中，表示船舶的实际航向角； 引入事件触发机制，构造基于混合阈值的事件触发规则来实现对阈值参数的自适应调节包括： 所述基于混合阈值的事件触发规则，包括： 基于事件触发之前的控制输入为： ； ； 式中，为模型不确定项，是作为一个权重系数，来调节“鲁棒修正项”在总控制输出中的贡献大小； 通过计算执行器增益自适应补偿律和径向基神经网络权重更新律求得中间控制输入，根据所述事件触发规则通过所述中间控制输入求得基于事件触发的控制输入； 将所述基于事件触发的控制输入自动录入航向控制系统中，进行船舶航向保持控制。

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