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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512613.4，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法是由任柯燕;袁帅;边青云;谷美颖;张淳设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法，能够根据行人及其邻居的历史轨迹，预测得到多条可能的未来轨迹。该方法包括以下步骤：利用图注意力网络和Transformer分别对过去和未来轨迹进行空间交互特征和时间特征提取；将得到的时空特征送入条件变分自编码器预测得到多个“粗糙”的终点和速度；通过聚类算法对多个“粗糙”的终点进行聚类，划分得到“细化”的终点；将过去的时空特征、“细化”的终点、速度送入解码器得到最终的多条预测轨迹。本发明充分考虑了行人轨迹的交互特征，使用双分支的特征提取网络分别提取时空特征，同时通过自监督任务在不增加额外标注的情况下预测得到了多个终点和速度，并用于指导最终的轨迹生成。更近一步，我们对预测得到的多个终点进行聚类，保留了多种潜在的可能的同时增加了轨迹多样性。

本发明授权一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于速度终点指导的自监督行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1获取行人轨迹，对轨迹进行预处理，得到过去轨迹和未来的行人轨迹，其中xt,yt∈R2，代表行人在t时刻的2维空间坐标，Tp代表观测的轨迹长度，Tf表示预测轨迹长度； 步骤2利用图注意力网络和Transformer对过去轨迹进行时空信息编码，得到Fpast，利用图注意力网络和Transformer对未来轨迹进行时空信息编码得到Ffuture； 步骤3将步骤2中得到的时空特征Fpast和Ffuture进行融合得到融合信息F，将F输入到条件变分自编码器中，进行编码得到后验概率QZ|Xt,Yt，将Fpast输入到编码器得到先验概率PZ|Xt，将先验概率PZ|Xt和后验概率QZ|Xt,Yt计算KL误差，使两个概率分布更加接近，并得到潜在分布Z； 步骤4将步骤3中的潜在分布Z进行采样并和Fpast进行融合，经过解码器分别预测得到L个“粗糙”的终点Gpred以及速度Vpred； 步骤5将步骤4中得到的L个“粗糙”的终点Gpred通过终点细化模块，得到“细化”的M个终点Gfine，具体为使用K-means聚类算法对Gpred进行划分，在保证多种潜在可能的同时，增加了终点的多样化； 步骤6将步骤245得到特征Fpast、速度Vpred和“细化”的终点Gfine输入到轨迹解码器中，得到最终的轨迹Ypred； 步骤7将步骤3得到先验概率PZ|Xt和后验概率QZ|Xt,Yt计算误差；将步骤4预测得到的速度Vpred和真实速度Vgt计算误差，其中Vgt可以通过对Y求微分得到；将步骤5预测得到的“细化”终点坐标Gfine和真实终点坐标Ggt计算误差，Ggt代表的就是Y的最后一个坐标；步骤6预测得到的轨迹Ypred和Y计算误差；将概率误差，速度误差，终点误差和轨迹误差求和，然后通过求得最小化误差和使得参数更新，获得最后的轨迹预测模型。

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