杭州柳叶刀机器人有限公司黄志俊获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930999B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211390486.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法是由黄志俊;刘金勇;钱坤;赵文娟设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，包括以下步骤：通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息；通过探针和光学定位相机获取贴片在相机坐标系下的位置信息；计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息；当标记物与牙齿的相对位置发生偏移后，获取标记物在相机坐标系下的位置信息以及贴片在相机坐标系下的位置信息，并计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息；根据贴片在标记物坐标系下位置信息的变化量计算标记物的位置偏移量，并根据偏移量对标记物的工装配置文件进行补偿校准，采用补偿后的数据进行空间配准，从而对标记物进行精度补偿，提高了牙科手术机器人的配准精度，保证手术的顺利进行。
本发明授权牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，将标记物固定到患者的牙齿上，并通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息 步骤S2，将贴片固定到患者的牙齿上，并通过探针和光学定位相机获取贴片在相机坐标系下的位置信息 步骤S3，根据标记物和贴片在相机坐标系下的位置信息计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息 步骤S4，当标记物与牙齿的相对位置发生偏移后，通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息以及贴片在相机坐标系下的位置信息并计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息 步骤S5，根据与的差值计算标记物的位置偏移量，并根据标记物的位置偏移量对标记物的工装配置文件进行补偿校准，采用补偿后的数据进行空间配准。
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