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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211446031.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法是由尤敏;熊胜健;罗庚设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法：获取平台任务和无人集卡的全局定位，让无人集卡自动行驶至目的集装箱附近；根据集装箱目标堆场信息，选择使用左边或右边的激光雷达对集装箱进行扫描，获取集装箱的激光点云；基于激光点云通过曲率计算公式计算曲率，根据曲率大小将点集分为角点和平面点；提取集装箱的竖边线特征；从提取的竖边线特征中，挑选出目标集装箱的两条竖边线；计算无人集卡到目标集装箱的距离；将距离发送给控制模块，控制模块控制无人集卡精准停车。本发明解决了错误提取集装箱边线导致无人集卡和目的集装箱的相对位姿输出错误的问题。

本发明授权一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于港口集装箱边线特征识别提取的精准定位方法，其特征在于，包括如下的步骤： 步骤1、获取平台任务和当前无人集卡的全局定位，让所述无人集卡自动行驶至目标集装箱附近； 步骤2、根据所述平台任务中的集装箱目标堆场信息，选择使用左边或者右边的激光雷达对集装箱进行扫描，获取所述集装箱的激光点云，其中所述集装箱包括目标集装箱和所述目标集装箱附近的集装箱； 步骤3、基于所述激光点云通过曲率计算公式计算曲率，根据曲率大小将所述激光点云分为角点和平面点，其中，所述曲率计算公式为： ， 其中，S为点云数据集、ri为当前点深度、rj为S中不等于i的点的深度； 步骤4、提取所述集装箱的竖边线特征； 步骤5、从所述步骤4提取的所述竖边线特征中，挑选出所述目标集装箱的两条竖边线，所述两条竖边线包括前边线和后边线； 步骤6、计算所述无人集卡到所述目标集装箱的距离； 步骤7、将所述距离发送给控制模块，所述控制模块控制所述无人集卡精准停车； 所述步骤4中提取所述集装箱的竖边线特征，具体包括： 对水平0°激光线进行遍历，判断上面的点是否为角点，若为角点，则对其余角度的激光线进行遍历，将所有激光线上与当前角点左右两边预设范围内的所有角点加入到当前的竖线点集中； 返回水平0°激光线对其他角点进行遍历，不断建立竖线点集，直至将激光雷达扫描范围内的所有竖边线特征提取出来； 所述步骤6中计算所述无人集卡到所述目标集装箱的距离，具体包括： 若只检测到所述后边线：； 若只检测到所述前边线：； 当同时检测到所述前边线和所述后边线时：； 其中，，； 其中，d为所述无人集卡到所述目标集装箱的距离，L为所述目标集装箱的长度，d1为所述激光雷达测出来的所述激光雷达到所述后边线的水平距离，d2为所述激光雷达测出来的所述激光雷达到所述前边线的距离，d3和d4分别为估计的所述无人集卡到所述目标集装箱的所述前边线和所述后边线的距离，k1为所述前边线的置信度，k2为所述后边线的置信度。

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