华东理工大学唐漾获国家专利权
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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903883B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296082.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置是由唐漾;杜文莉;钱锋设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置，涉及四旋翼无人机技术领域。基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法包括获取四旋翼无人机的视觉里程计信息以及图像帧序列；图像帧序列包括多对RGB图像‑深度图像；根据RGB图像和深度图像判断是否存在预设形状的环形障碍物；若存在预设形状的环形障碍物，则判断该环形障碍物是否静止。根据环形障碍物是否静止采用不同的轨迹生成策略。本发明的实施例提供的基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法，基于视觉信息准确定位自身并感知周围环境，同时针对不同飞行任务采用对应的飞行轨迹生成策略，从而解决复杂多任务场景下带来的难题，让四旋翼无人机取代人工作业成为可能。
本发明授权基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法及无人机装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的四旋翼无人机自主导航方法，其特征在于，包括： 获取四旋翼无人机的视觉里程计信息以及图像帧序列；其中，所述图像帧序列包括多对RGB图像-深度图像； 根据RGB图像和深度图像判断是否存在预设形状的环形障碍物； 若存在所述预设形状的环形障碍物，则判断所述环形障碍物是否静止； 若所述环形障碍物静止，则利用基于图像的视觉伺服控制器调整所述四旋翼无人机的飞行偏航角和飞行高度，调整后保持当前四旋翼无人机的飞行偏航角和飞行高度不变，控制四旋翼无人机在机体坐标系下匀速向前飞行以穿越所述环形障碍物； 若所述环形障碍物非静止，则在机体坐标系下，根据非线性最小二乘法拟合预测所述环形障碍物的中心的运动轨迹，利用离散LQR控制器调整四旋翼无人机在本地坐标系下的飞行姿态角和飞行高度，调整后保持当前四旋翼无人机的飞行偏航角和飞行高度不变，控制四旋翼无人机在机体坐标系下匀速向前飞行以穿越所述环形障碍物。
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