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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种机械臂末端构件标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211672446.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机械臂末端构件标定方法是由程敏;王锋;于福翔;胡海涛设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端构件标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂末端构件标定方法，包括：通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿；设定机械臂末端上一点，并以该点为基准设定三个方向，分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三个方向为轴进行旋转运动，通过光学定位系统获取运动过程中标记点位置，据此计算得到机械臂末端相对于光学定位系统的位姿；根据机械臂设计参数得到机械臂末端相对于机械臂系统的位姿，据此计算得到末端构件相对于机械臂系统的位姿。本发明可以快速实现机械臂末端构件的标定，使得手术机器人的“手臂”和“眼”能精确知道“手”的位置，从而实现“手臂”和“眼”的协调。

本发明授权一种机械臂末端构件标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端构件标定方法，其特征在于：包括： 通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿； 设定机械臂末端上一点，并以该点为基准设定三个方向，分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三个方向为轴进行旋转运动，通过光学定位系统获取运动过程中标记点位置； 在所述球面运动过程中，根据光学定位系统获取运动过程中标记点位置拟合球面，得到其球心即为机械臂末端上该点相对于光学定位系统的位置，进而得到机械臂末端相对于光学定位系统的位置； 在所述旋转运动过程中，根据光学定位系统获取运动过程中标记点位置拟合各方向对应圆面，得到其法向即为该三个方向相对于光学定位系统的方向，进而得到机械臂末端相对于光学定位系统的姿态； 结合上述位置和姿态得到机械臂末端相对于光学定位系统的位姿； 根据机械臂设计参数得到机械臂末端相对于机械臂系统的位姿，据此计算得到末端构件相对于机械臂系统的位姿。

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