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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115841617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211510802.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法是由肖蓉;邓宇菲;魏心怡;赵晓颖;吕建成设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法。本发明使用YOLOv5模型识别图像中的语义标签，将语义信息扩充为视觉模板的附加信息，在模板匹配阶段综合利用图像的像素信息与语义标签中的种类、位置等信息，增加了闭环检测的信息量，能够有效提高闭环检测的精度。本发明使用YOLOv5提取图像中语义标签能更好地模拟人脑对于所处场景的识别过程，有助于仿生SLAM在实际中的应用，增加使用图像的语义信息进行闭环检测，降低感知混淆的影响，提高了仿生SLAM算法的稳定性和环境适应性。

本发明授权一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过Yolov5网络将待匹配图像进行语义标注，得到待匹配图像的语义信息； S2、根据待匹配图像的语义信息与匹配模板进行粗匹配，得到初步相似的匹配模板集； S3、根据待匹配图像和匹配模板集的语义信息、像素信息，计算待匹配图像与匹配模板集的综合相似度； 所述S3包括以下步骤： S31、根据待匹配图像的语义信息得到待匹配图像的场景描述信息； S32、删除匹配模板集中与待匹配图像邻近的100个待匹配模板得到子模板集，基于待匹配图像的场景描述信息，计算待匹配图像与子模板集的语义相似度； 所述S32中，匹配模板集包括若干待匹配模板； 所述S32具体为：删除匹配模板集中与待匹配图像邻近的100个待匹配模板得到子模板集，计算待匹配图像与子模板集中所有待匹配模板的语义相似度，其中，计算待匹配图像a的场景描述信息与待匹配模板b的语义相似度的表达式具体为： 式中，为待匹配图像a与待匹配模板b的第i个场景的语义相似度，其表达式具体为： 式中，为待匹配图像a的第i个场景描述子信息，为待匹配模板b的第i个场景描述子信息，为待匹配图像中第类语义标签的相似度权重； S33、基于待匹配图像与子模板集的语义相似度、像素相似度，计算待匹配图像与子模板集的综合相似度，并将其作为待匹配图像与匹配模板集的综合相似度； 所述S33具体为：通过计算待匹配图像与子模板集中待匹配模板的综合相似度，得到待匹配图像与子模板集的综合相似度，并将其作为待匹配图像与匹配模板集的综合相似度； 其中，计算待匹配图像a与待匹配模板b的综合相似度方法具体为： 通过SAD算法计算待匹配图像与子模板集的像素相似度，进而通过下式计算待匹配图像与待匹配模板b的综合相似度： 式中，为待匹配图像与待匹配模板b的像素相似度，为语义相似度的权重，为像素相似度的权重参数； S4、根据待匹配图像与匹配模板集的综合相似度，完成仿生SLAM回环检测。

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