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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115829823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553828.0，技术领域涉及：G06T1/20；该发明授权一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统是由盛磊杰;张耀;贾格设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统，包括图像预处理模块、模板更新模块、边缘匹配模块、边缘图像缓存模块和边缘模板缓存模块。所述图像预处理模块负责提取输入图像的边缘信息，所述模板更新模块以积分的方式更新边缘模板，所述边缘匹配模块负责并行化的相关匹配操作，所述边缘图像缓存模块负责边缘图像的临时缓存，所述边缘模板缓存模块负责边缘模板的临时缓存。本发明提出的基于积分型边缘模板的模板更新策略能够将目标的姿态变化逐渐同步到边缘模板中，从而增强了模板的鲁棒性，对无人机扩展目标有着较好的定位效果。

本发明授权一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA图像处理的无人机扩展目标定位系统，其特征在于： 所述系统包括图像预处理模块1、边缘图像缓存模块2、模板更新模块3、边缘模板缓存模块4和边缘匹配模块5； 所述图像预处理模块1的输出端分别连接所述边缘图像缓存模块2的输入端和边缘匹配模块5的输入端；所述边缘图像缓存模块2的输出端连接所述模板更新模块3的输入端；所述模板更新模块3的输出端连接所述边缘模板缓存模块4的输入端；所述边缘模板缓存模块4的输出端分别连接所述模板更新模块3的输入端和边缘匹配模块5的输入端；所述边缘匹配模块5的输出端连接所述模板更新模块3的输入端； 所述图像预处理模块1的内部包括中值滤波模块6、sobel边缘提取模块7、局部均值二值化模块8、腐蚀模块9和膨胀模块10；所述中值滤波模块6的输出端连接所述sobel边缘提取模块7的输入端；所述sobel边缘提取模块7的输出端连接所述局部均值二值化模块8的输入端；所述局部均值二值化模块8的输出端连接所述腐蚀模块9的输入端；所述腐蚀模块9的输入端连接有所述膨胀模块10的输入端；所述中值滤波模块6、sobel边缘提取模块7、局部均值二值化模块8、腐蚀模块9和膨胀模块10分别设有各自的并行化硬件电路； 所述模板更新模块3被配置为使用每一帧的边缘图像以积分的方式对边缘模板进行更新； 所述边缘图像缓存模块2被配置为对预处理输出的二值化边缘图像进行临时缓存；临时缓存的二值化边缘图像用于后续的模板更新操作； 所述边缘模板缓存模块4被配置为实现对边缘模板的临时缓存；缓存的边缘模板用于后续的模板更新操作和边缘匹配操作。

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