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龙图腾网获悉常州大学申请的专利果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115812493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211444169.7，技术领域涉及：A01G13/29；该发明授权果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法是由吕继东;卢文斌;牛亮亮;黄敬贤;顾玉宛;戎海龙;邹凌;陈涛设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法，果蔬套袋机械手包括壳体、储袋上料机构和吸附送袋机构，壳体开设有用以供果蔬和或果蔬袋出入的出入口；储袋上料机构包括储袋盘和旋转驱动机构，储袋盘位于壳体内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋，果蔬袋袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；旋转驱动机构配置在壳体和储袋盘之间，用于驱动储袋盘每次转动相应角度，以使各个果蔬袋依次到达正对出入口的上料位；吸附送袋机构包括移动驱动机构和对置的两个电磁吸附机构；移动驱动机构配置在壳体和两个电磁吸附机构之间。本发明可以保证每次只上一个果蔬袋，可长时间稳定工作。

本发明授权果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法在权利要求书中公布了：1.一种果蔬套袋机械手，其特征在于， 包括： 壳体1，开设有用以供果蔬和或果蔬袋4出入的出入口11； 储袋上料机构，包括储袋盘2和旋转驱动机构3，所述储袋盘2位于所述壳体1内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋4，所述果蔬袋4袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；所述旋转驱动机构3配置在所述壳体1和所述储袋盘2之间，用于驱动所述储袋盘2每次转动相应角度，以使各个果蔬袋4依次到达正对所述出入口11的上料位； 吸附送袋机构，包括移动驱动机构5和对置的两个电磁吸附机构6，两个电磁吸附机构6用于吸住位于上料位的果蔬袋4的袋口的两侧的磁铁以使果蔬袋4张口；移动驱动机构5配置在所述壳体1和两个电磁吸附机构6之间，用于驱动电磁吸附机构6在出入口11和所述上料位之间移动，果蔬袋4的袋口的两侧的磁铁用于在所述两个电磁吸附机构6失电后在自吸作用下封口；所述移动驱动机构5包括两个并列设置的第一推杆； 所述壳体1为可打开式的，进而方便更换储袋盘2； 套袋过程包括： 第一步，旋转驱动机构3驱动储袋盘2转动360度，使某个果蔬袋4到达上料位，n为储袋盘2上的卡袋槽的个数； 第二步，移动驱动机构5驱动两电磁吸附机构6移动至上料位，两电磁吸附机构6得电以吸附住位于上料位的果蔬袋4的袋口的两侧的磁铁，使果蔬袋4张口； 第三步，移动驱动机构5驱动两电磁吸附机构6朝向出入口11移动，使上料位的果蔬袋4在两电磁吸附机构6的推拉作用下脱离卡袋槽，并套在果蔬目标上； 第四步，两电磁吸附机构6失电，使果蔬袋4在其袋口两侧的磁铁的作用下封口，完成一次套袋。

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