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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211210545.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质是由魏宇腾;张放;王肖;张德兆设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下，生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图；在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中，对所有栅格分别记录对应的观测传感器；对栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整，确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率；利用第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，记忆多个传感器的盲区内的静态障碍物。本发明实施例解决了概率栅格算法在多个传感器情况下的应用，避免了传统概率栅格算法面对动态物体时产生的拖尾现象，优化了栅格中障碍物存在概率的计算。

本发明授权盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种盲区记忆方法，应用于配置有多个传感器的移动装置，包括： 将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下，得到所述世界坐标系下的连续多帧二维栅格图； 识别所述多帧二维栅格图中的运动目标，将所述运动目标在多帧二维栅格图中所有占用过的栅格进行删除，生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图； 在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中，对所述多个传感器观测区域内的所有栅格分别记录对应的观测传感器； 基于第i帧二维栅格图中的所述多个传感器观测区域内栅格的状态，所述栅格的状态包括：占用栅格和空闲栅格，对所述栅格在第i-1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整，确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，包括：对所述栅格在第i-1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率降低，对于第i帧二维栅格图中的所述多个传感器观测区域内的空闲栅格，确定所述空闲栅格在第1至第i-1帧二维栅格图中对应的观测传感器，当第i帧确定空闲栅格的传感器属于所述第1至第i-1帧二维栅格图中对应的观测传感器时，对第i-1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行概率降低，当第i帧确定空闲栅格的传感器不属于所述第1至第i-1帧二维栅格图中对应的观测传感器时，不更新第i-1帧二维栅格图中的障碍物存在概率； 利用所述第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，记忆所述多个传感器的盲区内的静态障碍物。

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