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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115765569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211523108.X，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法及系统是由徐伟;廖凯举;葛健;唐一融;成思伟;穆朝絮;苏诗湖设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法及系统，属于直线振荡电机控制技术领域，所述方法基于模型参考自适应方法，将直线振荡电机速度状态方程作为参考模型，构建可调模型；基于波波夫超稳定性定理，推导参数自适应律以实时调节观测速度与参考速度之间的误差；设计参数鲁棒性更强的终端滑模观测器作为系统参考模型，并将其估算速度作为可调模型的参考速度；采用二阶广义积分器对终端滑模观测器估算的速度信号进行滤波，得到行程估算信号以实现无位置传感器活塞行程闭环控制。通过本发明，能够获得较为精确的谐振频率跟踪信号，并同时实现无位置传感器活塞行程与谐振频率跟踪闭环控制。

本发明授权基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于混合终端滑模的直线振荡电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.对直线振荡电机机械方程进行变形，得到速度状态方程，并构建可调模型；所述构建的可调模型为：，其中为活塞动子质量，为电磁推力系数，为等效弹簧弹性系数，为等效阻尼系数，且和满足，，其中，为机械弹性系数，为等效气体力弹性系数，为机械阻尼系数，为等效气体力阻尼系数，为活塞行程信号，为活塞速度信号，为电机电流； S2.通过可调模型和参考模型得到一阶速度误差方程，并构建误差反馈系统；构建的误差反馈系统线性前向环节的传递函数为：，其中，为的独立变量，、分别代表、； S3.基于波波夫超稳定性定理，推导参数自适应律，利用辨识到的参数与系统谐振频率之间的关系，得到估算的谐振频率；所述波波夫超稳定性定理满足以下不等式： 推导出的参数自适应律为： 其中，、、、分别代表、、、，为速度误差，、分别为参数的比例增益和积分增益系数，、分别为参数的比例增益和积分增益系数，和为积分初始值； 所述估算的谐振频率为：； S4.将直线振荡电机电压方程改写成电流状态方程，构建终端滑模观测器以重构反电动势信息，采用二阶非奇异终端滑模面并引入指数趋近律以设计观测器的控制律；利用重构的反电动势与速度之间的关系，得到估算的速度信号；所述电机电压方程为，变形得到的电流状态方程为，构建的终端滑模观测器为，根据，，得到电流状态误差方程为，其中u为电机电压，为电机电阻，为电机电感，为反电动势，为终端滑模控制律； 所述二阶非奇异终端滑模面为： 指数趋近律为： 构建的终端滑模控制律为： 其中，为等效控制律，为切换控制律，满足： 其中，为设计参数，，，，为积分上界，为积分变量； 所述重构的反电动势为，估算的速度信号为，其中为估算的反电动势； S5.对所述速度信号进行滤波，滤波后的速度信号作为可调模型的参考速度，滤波后的正交信号用于活塞行程闭环控制。

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