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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利一种移动机器人的导航速度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211572416.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人的导航速度规划方法是由郑亮;孙龙龙;陈双;曹雏清;赵立军设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的导航速度规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种移动机器人的导航速度规划方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集；S2、在轨迹点集中选取移动机器人当前位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行直线拟合；S3、计算移动机器人当前位姿与拟合直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw；S4、计算位置偏差Δl和角度偏差Δw下的调节比例，进而获取移动机器人下一时刻的线速度及角速度。通过设计调节比例模型，综合不同时刻移动机器人相对于拟合直线之间的位置偏差与角度偏差值，针对不同象限位置偏差与角度偏差获取对应比例系数，在实现规划路径跟踪的同时，使得移动机器人下一时刻线速度调整更加快速且相对平稳。

本发明授权一种移动机器人的导航速度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的导航速度规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： S1、将规划路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集； S2、在轨迹点集中选取移动机器人当前位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行直线拟合； S3、计算移动机器人当前位姿与拟合直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw； S4、计算位置偏差Δl和角度偏差Δw下的调节比例，进而获取移动机器人下一时刻的线速度及角速度； 调节比例IΔl,Δw的计算公式具体如下： 其中，c，k1、k2均为控制参数，均为正实数，其中，k1＜k2，Δl表示位置偏差，Δw表示角度偏差； 下一时刻t+1机器人线速度vt+1的计算公式具体如下： vt+1＝1-IΔlt,Δwt*vt 其中，Δlt表示t时刻的位置偏差，Δwt表示t时刻的角度偏差，vt表示t时刻机器人的线速度； 下一时刻t+1机器人的角速度ωt+1计算过程具体如下： 将当前时刻t的角度偏差Δwt输入增量式PID控制模型中，以获取单位时间Δt内的角度控制量Δyt，对应的旋转半径Rt+1为： vt+1表示t+1时刻的机器人线速度，则t+1时刻的机器人角速度ωt+1计算公式具体如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号，国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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