大连理工大学闫飞获国家专利权
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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731353B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211498818.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统是由闫飞;袁志强;庄严设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统在说明书摘要公布了：基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统，属于图像建模领域，为了解决室内退化环境下减少里程计误差以提高三维重构精度的问题，将当前帧中几何边缘点、反射率边缘点与对应局部地图进行点线匹配，将几何平面点与对应局部地图进行点面匹配；根据所述点线匹配获取几何边缘点、反射率边缘点的残差；根据点面匹配，获取几何平面点的残差；迭代优化所述残差，获得最优位姿变换；根据所述最优位姿变换，将当前帧的几何边缘特征点、几何平面特征点和反射率边缘特征点通过旋转平移变换更新到全局坐标系下，完成当前帧的三维重构，效果是在位姿优化过程中添加了一个新的约束，可以减少里程计误差，一定程度上提高了三维重构的精度。
本发明授权基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法，其特征在于，包括 采集设备扫描场景，获取点云数据； 对点云数据每一帧的点提取特征，特征包括坐标几何边缘点、几何平面点和反射率边缘点； 根据一定时空范围的历史帧中的坐标几何边缘点、几何平面点和反射率边缘点构建局部地图； 将当前帧中几何边缘点、反射率边缘点与对应局部地图进行点线匹配，将几何平面点与对应局部地图进行点面匹配； 根据所述点线匹配获取几何边缘点、反射率边缘点的残差；根据点面匹配，获取几何平面点的残差； 迭代优化所述残差，获得最优位姿变换； 根据所述最优位姿变换，将当前帧的几何边缘特征点、几何平面特征点和反射率边缘特征点通过旋转平移变换更新到全局坐标系下，完成当前帧的三维重构。
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