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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512187.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法是由李斌;杨蓉蓉设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法，属于无人机集群技术领域。包括如下步骤：所述方法包括两个阶段，分别为搜索阶段和围捕阶段；所述搜索阶段，无人机群根据联合求解的刺激值，尽可能高效地覆盖目标区域，探索动态和静态目标；所述围捕阶段，由头狼带领已经到达的无人机向目标发起攻击直至消灭目标任务完成。本发明引入基于定位置信度的无人机协同定位方式，更加符合实际，可以更加精确的对目标做出定位，更有利于做出适用于实际场景的决策。

本发明授权拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法在权利要求书中公布了：1.一种拒止环境下无人机群协同搜索和围捕方法，其特征在于，所述方法包括两个阶段，分别为搜索阶段和围捕阶段； 所述搜索阶段，无人机群根据联合求解的刺激值，尽可能高效地覆盖目标区域，探索动态和静态目标； 所述围捕阶段，由头狼带领已经到达的无人机向目标发起攻击直至消灭目标任务完成； S1、对搜捕环境进行栅格化离散建模；初始时所有无人机均为探狼，在每个时隙内探狼分别在一个离散网格内进行搜索，同时设置搜索刺激值，使得越多无人机搜索过且距离上次探索时间越短的网格刺激值越低，从而尽可能地达到搜索范围全覆盖，并对障碍物进行标记，提示无人机群避开障碍物； S2、在搜索到目标之后，无人机判断该目标所需要的弹药资源，并化身头狼召集猛狼进行围攻；在足够的猛狼到达之前，头狼对目标需要保持跟踪状态，由于在拒止环境中GPS导航失效，为更好地实现对目标的定位，需要引入基于定位置信度的无人机群协同定位方式进行目标定位，每隔固定时间向集群系统发送目标的当前位置； S3、头狼将会组织已经到达的猛狼进行攻击直至目标被消灭，待目标消失后，头狼转化为探狼继续进行搜索任务； S4、攻击完成后无人机群继续在搜捕范围内进行搜索，直至范围内不存在攻击目标，则搜捕过程结束。

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