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龙图腾网获悉吉林省金博弘智能科技有限责任公司申请的专利一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115721419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211463956.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人是由冯美;刘士杰;朴正姬;卢秀泉;闫见超设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人在说明书摘要公布了：一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，涉及医疗设备领域，包括医疗车，固定在医疗车上的肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的两个器械控制机构，肠镜传动机构包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构，安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，活检机构与肠镜控制组件相连，肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，肠镜控制组件、两个器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连。本发明可辅助医生进行肠镜的诊断、活检与治疗，提升了肠镜检查操作的安全性和稳定性，提高了检查和手术效率，减轻了医生工作压力。

本发明授权一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种辅助肠镜诊疗的一体式手术机器人，包括：肠镜控制盒外壳，安装在肠镜控制盒外壳中的第一器械控制机构和第二器械控制机构，其特征在于，还包括： 医疗车，所述肠镜控制盒外壳固定在医疗车上； 肠镜传动机构，包括安装在医疗车上的位置调整机构、与位置调整机构相连的肠镜旋转机构、与肠镜旋转机构相连的肠镜输送机构； 安装在肠镜控制盒外壳中的肠镜控制组件、活检机构和肠镜旋钮控制机构，所述活检机构与肠镜控制组件相连，所述肠镜控制组件与肠镜旋钮控制机构相连，所述肠镜控制组件、第一器械控制机构和第二器械控制机构均通过器械通道组件与肠镜传动机构中的肠镜旋转机构和肠镜输送机构相连； 所述医疗车包括：电控柜、安装在电控柜下端的脚轮、固定在电控柜上端的L型支撑架、固定在L型支撑架上端的关节电机、两端分别与关节电机和肠镜控制盒外壳相连的关节电机法兰、套装在关节电机法兰上的推力球轴承、固定在L型支撑架上的L型盖板；所述关节电机下表面压在推力球轴承上端； 所述位置调整机构包括：固定在电控柜上的底座、通过第一阻尼转轴与底座相连的第一接头、通过第二阻尼转轴与第一接头相连的大传动臂、与大传动臂相连的大传动臂盖、通过第三阻尼转轴与大传动臂上端相连的小传动臂、与小传动臂相连的小传动臂盖、通过第四阻尼转轴与小传动臂上端相连的第二接头；所述第二接头通过第五阻尼转轴与肠镜旋转机构相连； 所述肠镜旋转机构包括：通过第五阻尼转轴与第二接头相连的肠镜旋转外壳、垂直固定在肠镜旋转外壳上的挡板、通过肠镜旋转大轴承与肠镜旋转外壳相连的肠镜旋转支撑轴、套装固定在肠镜旋转支撑轴上的交错螺旋大齿轮和肠镜旋转小轴承、固定在挡板左侧的肠镜旋转电机、安装在挡板右侧且通过顶丝固定在肠镜旋转电机电机轴上的交错螺旋小齿轮、扣合固定在肠镜旋转外壳上的肠镜旋转盒盖；所述肠镜旋转小轴承外圈与肠镜旋转盒盖内壁相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜输送机构相连；所述交错螺旋小齿轮与交错螺旋大齿轮啮合；所述肠镜旋转盒盖上设有通孔；所述肠镜旋转电机与关节电机同步转动； 所述肠镜输送机构包括：两个上轮架、两端分别通过第一轴承与两个上轮架一一对应相连的上摩擦轮、与两个上轮架上端相连的上轮座、两端分别设有卡槽和螺纹的阶梯轴、所述阶梯轴螺纹端与上轮座螺纹连接、与阶梯轴螺纹端通过第二轴承相连的肠镜传动盒、与肠镜传动盒相连的上轮调整旋钮盖、所述阶梯轴卡槽端通过第二轴承与上轮调整旋钮盖相连、与阶梯轴的卡槽相连的上轮调整旋钮、固定在肠镜传动盒内壁上的摩擦轮轴承座、左端与摩擦轮轴承座通过第三轴承相连的下摩擦轮、所述下摩擦轮右端与肠镜传动盒盖相连、分别与肠镜传动盒两端相连的肠镜传动盒后盖和肠镜传动盒盖、安装在肠镜传动盒后盖中且与肠镜传动盒相连的肠镜传动电机、所述肠镜传动电机电机轴依次穿过肠镜传动盒、第三轴承后与下摩擦轮通过D型轴相连；所述肠镜旋转支撑轴与肠镜传动盒相连；所述肠镜传动盒两侧壁上均设有肠镜通孔和器械通孔；所述上摩擦轮外圈设有凹槽，所述下摩擦轮外圈设有凹槽，所述上摩擦轮外圈的凹槽与下摩擦轮外圈的凹槽组成肠镜与器械通道组件的通道。

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