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龙图腾网获悉宁波云弧科技有限公司申请的专利一种无人机巡检数据的回溯处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115687699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363165.6，技术领域涉及：G06F16/78；该发明授权一种无人机巡检数据的回溯处理方法是由张海峰;吕昌慧设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检数据的回溯处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种无人机巡检数据的回溯处理方法，所述方法包括：接收第一回溯指令；当第一回溯类型为第一类型时，从第一回溯参数中提取出第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；并根据第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型、第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理；当第一回溯类型为第二类型时，从第一回溯参数中提取出第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型；并根据第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型、第二位姿类型和无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理。通过本发明可以提高历史巡视数据的复用率和检索效率。

本发明授权一种无人机巡检数据的回溯处理方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检数据的回溯处理方法，其特征在于，所述方法包括： 接收第一回溯指令；所述第一回溯指令包括第一回溯类型和第一回溯参数；所述第一回溯类型包括第一类型和第二类型； 当所述第一回溯类型为第一类型时，从所述第一回溯参数中提取出第一无人机编号、第一执飞时段、第一数据类型和第一位姿类型；并根据所述第一无人机编号、所述第一执飞时段、所述第一数据类型、所述第一位姿类型和预设的无人机巡检数据库进行单机巡检数据回溯处理； 当所述第一回溯类型为第二类型时，从所述第一回溯参数中提取出第一定点时间、第一定点坐标、第一范围半径、第二数据类型和第二位姿类型；并根据所述第一定点时间、所述第一定点坐标、所述第一范围半径、所述第二数据类型、所述第二位姿类型和所述无人机巡检数据库进行定点巡检数据回溯处理； 其中，所述第一、第二数据类型都包括图像类型和视频类型；所述第一、第二位姿类型都包括定向正射位姿、定向倾斜位姿和全景位姿; 所述无人机巡检数据库包括多个第一巡检数据记录； 所述第一巡检数据记录包括第一无人机编号字段、第一时间字段、第一坐标字段、第一高度字段、第一俯仰角字段、第一旋转角度字段、第一数据类型字段和第一数据字段； 所述第一类型字段包括图像类型和视频类型； 所述第一类型字段为图像类型时所述第一数据字段存储的数据为图像数据，所述第一类型字段为视频类型时所述第一数据字段存储的数据为视频数据; 所述单机巡检数据回溯处理，具体包括： 将所述无人机巡检数据库中，所述第一无人机编号字段与所述第一无人机编号匹配且所述第一时间字段满足所述第一执飞时段且所述第一数据类型字段与所述第一数据类型匹配的所有所述第一巡检数据记录提取出来组成对应的第一巡检数据记录集合； 当所述第一位姿类型为定向正射位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段为-90°且所述第一旋转角度字段为0°的所述第一巡检数据记录组成对应的第二巡检数据记录集合；并对所述第二巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第一巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第一巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第一巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第一视频数据序列； 当所述第一位姿类型为定向倾斜位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90°且所述第一旋转角度字段为0°的所述第一巡检数据记录组成对应的第三巡检数据记录集合；并对所述第三巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第二巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第二巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第二巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第一视频数据序列； 当所述第一位姿类型为全景位姿时，从所述第一巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90°且所述第一旋转角度字段为360°的所述第一巡检数据记录组成对应的第四巡检数据记录集合；并对所述第四巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一时间字段的时间先后顺序排序生成对应的第三巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第三巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第一图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第三巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第一视频数据序列； 对得到的所述第一图像数据序列进行顺序图像显示或对得到的所述第一视频数据序列进行顺序视频播放； 所述定点巡检数据回溯处理，具体包括： 将所述无人机巡检数据库中，所述第一时间字段与所述第一定点时间匹配且所述第一坐标字段距离所述第一定点坐标不超过所述第一范围半径且所述第一数据类型字段与所述第一数据类型匹配的所有所述第一巡检数据记录提取出来组成对应的第五巡检数据记录集合； 当所述第二位姿类型为定向正射位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段为-90°且所述第一旋转角度字段为0°的所述第一巡检数据记录组成对应的第六巡检数据记录集合；并对所述第六巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第五巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第五巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第五巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的第二视频数据序列； 当所述第二位姿类型为定向倾斜位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90°且所述第一旋转角度字段为0°的所述第一巡检数据记录组成对应的第七巡检数据记录集合；并对所述第七巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第六巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第六巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第六巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第二视频数据序列； 当所述第二位姿类型为全景位姿时，从所述第五巡检数据记录集合中选择所述第一俯仰角字段不为-90°且所述第一旋转角度字段为360°的所述第一巡检数据记录组成对应的第八巡检数据记录集合；并对所述第八巡检数据记录集合中的所述第一巡检数据记录，按所述第一无人机编号字段的编号先后顺序排序生成对应的第七巡检数据记录序列；并在所述第一数据类型为图像类型时，将所述第七巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的图像数据逐个提取出来组成对应的所述第二图像数据序列；并在所述第一数据类型为视频类型时，将所述第七巡检数据记录序列的各个所述第一巡检数据记录的所述第一数据字段的视频数据逐个提取出来组成对应的所述第二视频数据序列； 对得到的所述第二图像数据序列进行顺序图像显示或对得到的所述第二视频数据序列进行顺序视频播放。

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