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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211175807.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质是由魏宇腾设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将激光雷达观测的场景的三维点云投影到地平面上，并栅格化为二维栅格图；利用连续的多帧二维栅格图构建场景的栅格地图；基于距离误差，收缩空闲区域，以使与收缩前的空闲区域邻接的占用栅格与收缩后的空闲区域之间形成有间隔区域；将激光雷达观测的当前帧的场景的三维点云投影至栅格地图中，根据三维点云出现在栅格地图中的位置区域确定三维点云对应的运动状态；基于三维点云对应的运动状态检测障碍物的运动状态。本发明实施例无需对点云聚类即可获得点云的运动状态属性，避免了由于遮挡和聚类错误产生的目标错误匹配，并且对于目标的运动速度没有要求。

本发明授权障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物运动状态检测方法，包括： 将激光雷达观测的场景的三维点云投影到地平面上，并栅格化为二维栅格图； 利用连续的多帧二维栅格图构建所述场景的栅格地图，其中，所述栅格地图中包括：存在障碍物的占用栅格、占用栅格之外的空闲区域； 基于移动装置自身定位的距离误差和或激光雷达观测的距离误差，动态计算空闲区域的栅格收缩数量，并通过所述栅格收缩数量对与所述占用栅格邻接的空闲区域进行收缩，以使与收缩前的空闲区域邻接的占用栅格与收缩后的空闲区域之间形成有间隔区域； 将所述激光雷达观测的当前帧的场景的三维点云投影至所述栅格地图中，根据所述三维点云出现在所述栅格地图中的位置区域确定所述三维点云对应的运动状态； 基于所述三维点云对应的运动状态检测所述障碍物的运动状态； 其中，所述根据所述三维点云出现在所述栅格地图中的位置区域确定所述三维点云对应的运动状态包括： 若存在有第一点云出现在所述收缩后的空闲区域，则将所述第一点云的运动状态确定为动态；和或 若存在有第二点云出现在所述占用栅格或所述间隔区域，则将所述第二点云的运动状态确定为静态； 所述基于所述三维点云对应的运动状态检测所述障碍物的运动状态包括： 基于所述第一点云和所述第二点云的运动状态检测所述障碍物的运动状态。

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