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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司申请的专利机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303360.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法是由郭吉昌;姜鹏飞;王子越;曹晓明;陈志良;罗超;刘畅;韦尧中设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法，所述位姿检测系统包括激光发射器、检测相机和图像处理系统，所述激光发射器能够向检测平面发射出网格形光斑，所述网格形光斑包括m个横向光斑和n个纵向光斑，m个所述横向光斑和n个所述纵向光斑交错布置形成m‑1n‑1个矩形光格，其中，m和n均为大于等于2的正整数；所述检测相机用于获取所述网格形光斑照射在检测平面上的光斑图像；所述图像处理系统与所述检测相机信号连接，以根据所述光斑图像得到所述激光发射器的位姿；其中，所述激光发射器能够相对所述检测相机移动。本发明实施例的位姿检测系统可以实现执行机构位姿的自动检测。

本发明授权机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种执行机构的位姿检测方法，其特征在于，采用的机械设备包括机架和位姿检测系统，所述机架上设有执行机构，所述执行机构相对所述机架可移动，所述位姿检测系统包括： 激光发射器，所述激光发射器能够向检测平面发射出网格形光斑，所述网格形光斑包括m个横向光斑和n个纵向光斑，m个所述横向光斑和n个所述纵向光斑交错布置形成m-1n-1个矩形光格，其中，m和n均为大于等于2的正整数； 检测相机，所述检测相机用于获取所述网格形光斑照射在检测平面上的光斑图像；和 图像处理系统，所述图像处理系统与所述检测相机信号连接，以根据所述光斑图像得到所述激光发射器的位姿； 其中，所述激光发射器能够相对所述检测相机移动，所述激光发射器设在所述执行机构上，所述检测相机设在所述机架上； 所述位姿检测方法包括： 利用所述激光发射器向检测平面发射网格形光斑； 利用所述检测相机获取所述检测平面上的光斑图像； 利用所述图像处理系统对所述光斑图像进行处理，得到所述执行机构的位姿； 其中，所述执行机构的位姿包括所述执行机构与所述检测平面之间的距离、所述执行机构与所述检测平面之间的夹角； 得到所述执行机构的位姿的步骤，包括： 预先对所述激光发射器进行标定，并将标定数据存储在数据库中，其中，对所述激光发射器进行标定包括：所述激光发射器发射出的网格形光斑照射在标定平面上，使得所述标定平面上呈现标定光斑，获取包括标定光斑的图像信息、所述激光发射器和标定平面之间的距离、所述激光发射器的激光发射方向与所述标定平面之间的夹角的所述标定数据； 对所述光斑图像进行处理，获取所述光斑图像的图像信息； 将获取的所述光斑图像的图像信息与所述数据库中的所述标定数据进行比对，得到所述激光发射器的位姿。

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