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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利自动驾驶控制方法、系统、电子设备、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211139520.1，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权自动驾驶控制方法、系统、电子设备、车辆是由杨文浩;谷雨设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制方法、系统、电子设备、车辆在说明书摘要公布了：一种自动驾驶控制方法、系统、电子设备、车辆，所述方法用于分布在载具中互为冗余的多个自动驾驶控制器中的至少一个，各个自动驾驶控制器对应连接有执行器，所述方法包括：获取激活请求，进入激活过渡状态；执行其他所有所述自动驾驶控制器的状态是否均为激活过渡状态的第一判断；基于第一判断的肯定结果，发出激活本侧的所述执行器的指令；执行是否获得反馈的第二判断，所述反馈包括所有侧的所述执行器均在预设时间内激活成功；基于第二判断的肯定结果，进入自动驾驶激活状态，基于第二判断的否定结果，进入结束过渡状态。公布了冗余系统中自动驾驶模式激活异常时的安全退出方法，避免了自动驾驶模式和驾驶员控制模式共存的风险。

本发明授权自动驾驶控制方法、系统、电子设备、车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法用于分布在载具中基于主-主架构互为冗余的多个自动驾驶控制器中的至少一个，各个自动驾驶控制器对应连接有执行器，所述方法包括： 获取激活请求，进入激活过渡状态； 通过内部通信执行其他所有所述自动驾驶控制器的状态是否均为激活过渡状态的第一判断，并在第一判断为肯定结果后开始计时； 基于第一判断的肯定结果，与其他侧的自动驾驶控制器同步发出激活本侧的所述执行器的指令； 执行是否获得反馈的第二判断，所述反馈包括直接自本侧执行器、并间接自其他侧自动驾驶控制器获得的、所有侧的所述执行器均在基于所述计时的预设时间内激活成功的确认信息； 基于第二判断的肯定结果，进入自动驾驶激活状态，基于第二判断的否定结果，进入结束过渡状态； 其中，多侧的互为冗余的多个自动驾驶控制器构成了自动驾驶系统的热备份，任意两个自动驾驶控制器之间是主-主架构； 获取激活请求，进入激活过渡状态，包括： 执行是否处于就绪状态的第三判断； 基于第三判断的肯定结果，在获取激活请求后，进入激活过渡状态； 进入结束过渡状态，包括： 记录未获得所述反馈的原因； 发出让本侧的所述执行器退出激活的指令； 进入结束过渡状态，还包括： 获取本侧的所述执行器成功退出激活的反馈； 基于所述成功退出激活的反馈，进入所述就绪状态。

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