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龙图腾网获悉杭州师范大学申请的专利物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211399368.0，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法是由缪永伟;王金荣;单丰设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及物体区域信息引导下的RGB‑D场景3D目标检测方法。本发明输入场景RGB‑D数据，提取彩色图像中待检测目标对象2D区域并为对象进行粗分类，再将对象区域二维边界框提升到三维斜锥体区域并转化形成点云数据；然后在斜锥体点云上利用物体区域信息进行特征提取，并利用特征变换与最大池聚合操作将点云全局特征和局部特征有效融合；利用融合特征，分割场景前景点与背景点，并通过场景背景点剔除以形成屏蔽性点云；最终在屏蔽性点云中进行物体中心点投票并借助物体区域信息提出建议及3D目标预测。本发明基于物体区域信息引导，融合全局和局部点云特征，能够有效排除背景干扰、高效准确地从复杂场景中检测到3D目标物体。

本发明授权物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 1基于场景彩色图二维边界框生成三维斜锥体点云，并将RGB-D数据转换成点云数据；以场景RGB图及其深度信息作为输入，再利用二维目标检测器提取出图像中的二维对象区域并对场景中目标物体进行分类；在三维斜锥体点云生成过程中，利用已知的摄影机投影矩阵将待预测目标对象的二维边界框提升至三维斜锥体区域，从而场景中各目标物体均能获取其对应的斜锥体区域，该斜锥体定义目标对象的三维搜索空间；接着收集场景中每一个斜锥体内的所有采样点以形成整个场景的三维斜锥体点云；将目标对象的斜锥体朝向向场景的中心视图旋转，并使目标对象斜锥体中心轴与场景RGB图像平面正交以规范化各斜锥体； 2结合斜锥体点云全局特征与局部特征去除背景点云，并用于在场景点云中进行前背景分离；利用斜锥体区域内的全局特征和各采样点局部特征将整个场景点云分割为前景点和背景点并把场景背景点剔除，最终集合所有前景点点云形成屏蔽性点云； 3在场景斜锥体前景点云中进行3D目标检测，并在规范化坐标中细化建议以获得最终目标检测结果；对每一个目标物体中心进行投票以分别产生投票中心点，然后聚类中心点附近的采样点，同时利用斜锥体区域内得到目标物体信息生成高质量的目标建议，并经三维非最大抑制生成3D目标框，最终完成3D目标检测。

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