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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利基于图像的配准方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115526929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211196844.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于图像的配准方法和装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像的配准方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于图像的配准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取针对目标对象所构建的三维模型；获取目标对象的第一二维医学成像和第二二维医学成像，二维成像设备在成像得到第一二维医学成像时的姿态与在成像得到第二二维医学成像时的姿态正交；获取数字重建二维影像坐标系与二维成像设备的坐标系间的第一转换矩阵；基于三维模型中目标对象的初始位姿和第一转换矩阵，获取目标对象在二维成像设备的坐标系内的规划位姿；将规划位姿转换至机械臂坐标系中，获得目标对象在机械臂坐标系的期望位姿。采用本方法能够提高机械臂操作的精准度。

本发明授权基于图像的配准方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的配准方法，其特征在于，应用于包含二维成像设备与机械臂的配准系统中，所述二维成像设备与所述机械臂固定连接；所述方法包括： 基于术前拍摄的三维医学影像，获取针对目标对象所构建的三维模型； 获取所述目标对象的第一二维医学成像和第二二维医学成像，二维成像设备在成像得到所述第一二维医学成像时的姿态与在成像得到所述第二二维医学成像时的姿态正交； 根据对所述三维模型进行数字影像重建所获得的数字重建二维影像的成像参数、以及所述第一二维医学成像和所述第二二维医学成像各自的成像参数，获取数字重建二维影像坐标系与所述二维成像设备的坐标系间的第一转换矩阵； 基于所述三维模型中所述目标对象的初始位姿和所述第一转换矩阵，获取所述目标对象在所述二维成像设备的坐标系内的规划位姿； 将所述规划位姿转换至机械臂坐标系中，获得所述目标对象在所述机械臂坐标系的期望位姿； 所述根据对所述三维模型进行数字影像重建所获得的数字重建二维影像的成像参数、以及所述第一二维医学成像和所述第二二维医学成像各自的成像参数，获取数字重建二维影像坐标系与所述二维成像设备的坐标系间的第一转换矩阵，包括： 将所述数字重建二维影像分别与所述第一二维医学成像和所述第二二维医学成像进行配准，获得所述第一二维医学成像和所述第二二维医学成像分别相应配准的数字重建二维影像；所述数字重建二维影像有多个；所述第一二维医学成像相应配准的数字重建二维影像指的是所述第一二维医学成像与每张数字重建二维影像的相似度大于预设相似度且相似度最大对应的数字重建二维影像；所述第二二维医学成像相应配准的数字重建二维影像指的是所述第二二维医学成像与每张数字重建二维影像的相似度大于预设相似度且相似度最大对应的数字重建二维影像； 根据所述第一二维医学成像和所述第二二维医学成像各自的成像参数、以及所述第一二维医学成像相应配准的数字重建二维影像和所述第二二维医学成像相应配准的数字重建二维影像各自的数字重建成像参数，确定第一转换矩阵。

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