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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070899.5，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法是由卢国明;罗光春;秦科;段贵多;刘德映;李冠举设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法，包括：对传感器输入的数据进行预处理形成RGB‑D数据；深度补全模块的图像分支接收RGB数据，通过图像分支的编解码器提取图像特征，图像分支解码器的输出与深度分支的相同尺寸的编码器的输入对应级联；深度补全模块的深度分支接收D数据以及数据流中前一帧的导向图，通过深度分支的编解码器输出初始补全深度图、当前帧的导向图以及亲和度矩阵；深度图优化模块接收深度分支的编解码器输出的初始补全深度图以及亲和度矩阵，输出优化后的补全深度图用于室外场景深度补全。本发明有效利用连续视频流中的上下文信息，提升了深度补全预测的准确性。

本发明授权一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法在权利要求书中公布了：1.一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、对传感器输入的数据进行预处理： 先根据外参矩阵将点云数据投影至图像上，生成稀疏深度图D，再通过帧同步将稀疏深度图D与RGB摄像头采集的图像数据RGB一起形成RGB-D数据；其中深度为负数的点以及坐标不在相机范围内的点将会除去； 步骤2、深度补全模块处理步骤：完成训练的深度补全模块的图像分支接收RGB-D数据中的图像数据RGB，通过图像分支的编解码器提取图像特征，图像分支解码器的输出与深度分支的相同尺寸的编码器的输入对应级联；深度补全模块的深度分支接收RGB-D数据中的稀疏深度图D以及数据流中前一帧的导向图，通过深度分支的编解码器输出初始补全深度图、当前帧的导向图以及亲和度矩阵；采用深度图本身作为第一帧的导向图； 步骤3、深度图优化模块处理步骤：完成训练的深度图优化模块接收深度分支的编解码器输出的初始补全深度图以及亲和度矩阵，基于亲和度矩阵对初始补全深度图进行迭代优化，输出优化后的补全深度图用于室外场景深度补全。

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