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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利一种MEMS-IMU和Wi-Fi组合的室内行人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210876700.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种MEMS-IMU和Wi-Fi组合的室内行人定位方法是由朱明红;胡智春设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种MEMS-IMU和Wi-Fi组合的室内行人定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种MEMS‑IMU和Wi‑Fi组合的室内行人定位方法，采用行人航位推算算法建立的位置递推模型，从根本上缓解了低成本的MEMS‑IMU系统误差的严重漂移对自由惯性导航解的影响，同时通过建立基于陀螺仪的量测模型和基于Wi‑Fi的量测模型，使得观测值直接且独立地参与扩展卡尔曼滤波算法的测量更新，从而避免传统集成策略中惯性导航机理对IMU输出的严重依赖；另外，根据对IMU量测值的选择，对IMU中的陀螺仪建立的系统误差模型，由于原始数据和系统误差都将参与扩展卡尔曼滤波的更新，IMU原始输出噪声的影响可以被显著降低。

本发明授权一种MEMS-IMU和Wi-Fi组合的室内行人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种MEMS-IMU和Wi-Fi组合的室内行人定位方法，其特征在于，包括： 步骤1、行人手持移动设备行走，从移动设备的IMU中采集加速度计的加速度幅值、陀螺仪的角速度以及磁力计的三轴数据； 步骤2、根据采集加速度计的加速度幅值、陀螺仪的角速度以及磁力计的三轴数据建立室内行人定位的系统模型，所述系统模型包括基于行人航位推算算法建立用于室内行人定位的位置递推模型，基于载体坐标系相对于导航坐标系的欧拉角建立行人的姿态递推模型，基于高斯-马尔可夫过程建立的行人角速度递推模型，以及对IMU中的陀螺仪建立的系统误差模型； 步骤3、建立室内行人定位的量测模型，所述量测模型包括将IMU中的陀螺仪的输出角速率作为连续时间上的观测量，建立基于陀螺仪的量测模型；定频采集Wi-Fi的AP点与移动设备之间的距离作为辅助观测量，建立基于Wi-Fi的量测模型； 步骤4、根据建立的系统模型和量测模型分别建立基于扩展卡尔曼滤波所描述的线性化系统模型和线性化量测模型； 步骤5、根据扩展卡尔曼滤波算法估计室内行人定位的状态数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波大学，其通讯地址为：315211 浙江省宁波市江北区风华路818号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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