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龙图腾网获悉宁波华科润生物科技有限公司申请的专利机械臂组件及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115429435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211163340.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂组件及手术机器人是由秦春丽;张泽宇;王文波;李东设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂组件及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂组件及手术机器人。机械臂组件包括第一球关节、第二球关节、第一自由臂、第二自由臂以及锁止机构。锁止机构包括连接轴、第一锁止组件、第二锁止组件、操作组件以及旋转方向调节组件，第一自由臂可转动地套设在连接轴上，第二自由臂可转动地套设在连接轴上；第一锁止组件穿设于第一自由臂并位于连接轴和第一球关节之间；第二锁止组件穿设于第二自由臂并位于连接轴和第二球关节之间；旋转方向调节组件设置于旋转操作部件与连接轴之间以使旋转操作部件仅可沿顺时针方向旋转或者仅可沿逆时针方向旋转。本申请可以解决现有技术中的手术机器人的自由臂组件的相邻两个自由臂之间的转动方向比较随意的问题。

本发明授权机械臂组件及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂组件，其特征在于，包括： 第一球关节10； 第二球关节20； 第一自由臂30，所述第一自由臂30包括相对设置的第一端和第二端，所述第一自由臂30的第一端与所述第一球关节10可转动地连接； 第二自由臂40，所述第二自由臂40包括相对设置的第一端和第二端，所述第二自由臂40的第一端与所述第二球关节20可转动地连接；以及锁止机构50，所述锁止机构50包括连接轴51、第一锁止组件52、第二锁止组件53、操作组件54以及旋转方向调节组件55，其中，所述第一自由臂30的第二端可转动地套设在所述连接轴51上，所述第二自由臂40的第二端可转动地套设在所述连接轴51上； 所述第一锁止组件52穿设于所述第一自由臂30并位于所述连接轴51和所述第一球关节10之间，所述第一锁止组件52具有将所述第一球关节10和所述第一自由臂30锁止的第一锁止位置，所述第一锁止组件52还具有将所述第一球关节10和所述第一自由臂30解锁的第一解锁位置； 所述第二锁止组件53穿设于所述第二自由臂40并位于所述连接轴51和所述第二球关节20之间，所述第二锁止组件53具有将所述第二球关节20和所述第二自由臂40锁止的第二锁止位置，所述第二锁止组件53还具有将所述第二球关节20和所述第二自由臂40解锁的第二解锁位置； 所述操作组件54包括旋转操作部件541和驱动部件542，所述旋转操作部件541设置于所述连接轴51以带动所述连接轴51沿顺时针方向或者逆时针方向转动，所述驱动部件542设置于所述连接轴51并在所述连接轴51的带动下使得所述第一锁止组件52在所述第一锁止位置和所述第一解锁位置之间切换，同时使得所述第二锁止组件53在所述第二锁止位置和所述第二解锁位置之间切换； 所述旋转方向调节组件55设置于所述旋转操作部件541与所述连接轴51之间以使所述旋转操作部件541仅可沿所述顺时针方向旋转或者仅可沿所述逆时针方向旋转； 所述旋转操作部件541包括限位套5411、导向套5412和操作手柄5413，所述限位套5411可转动地套设在所述连接轴51的端部，所述限位套5411上设置有非圆形安装槽54111，所述导向套5412为与所述非圆形安装槽54111相适配的非圆套，所述导向套5412套设在所述连接轴51上，所述导向套5412与所述连接轴51之间通过螺纹连接，所述操作手柄5413设置于所述连接轴51的端部并与所述限位套5411固定连接；当旋转操作手柄5413时，限位套5411以及导向套5412可以与旋转操作手柄5413同步运动，导向套5412旋转的过程中，可以带动连接轴51旋转，进而可以带动安装在连接轴51上的驱动部件542运动以对第一锁止组件52和第二锁止组件53进行驱动；限位套5411从第二连接套41远离第一连接套31的一端伸入至第二连接套41内，限位套5411的外周设置有环形台阶面54112；机械臂组件还包括压紧套70，该压紧套70套设在限位套5411上，且压紧套70的底端抵顶在环形台阶面54112上，该压紧套70固定设置在第二连接套41上。

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