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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种管片自动吊运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210899199.0，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种管片自动吊运方法及系统是由贾连辉;赵志成;林福龙;刘盼;孟祥波;王昆;孙振亚;高博;张发亮;陈建飞设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管片自动吊运方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管片自动吊运方法及系统，解决了现有管片吊运方法定位精度较低且适用范围较小的技术问题。本发明通过机器视觉方法能够快速识别出管片垛及其所属的管片类型、管片定位标志和管片运输车放置标志；通过构建双目相机模型和管片结构参数矫正当前吊机是否倾斜，提升定位精度；通过相机转换矩阵，将特征点坐标转化在同一个坐标系下计算对应修正偏差，提升计算定位精度。

本发明授权一种管片自动吊运方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管片自动吊运方法，其特征在于包括以下步骤： A、根据管片不同类别间几何特征建立管片类型数据库，通过吊机上的双目相机采集的图像及识别管片类型网络模型识别出管片类型，建立管片抓取顺序库； B、通过所述双目相机采集的图像计算管片在相机坐标系下的高度值，根据所述高度值和对应管片结构参数对吊机当前位置进行矫正，记录吊机矫正后的三维坐标值； C、基于矫正后的吊机位置，通过所述双目相机采集的管片图像与识别管片类型网络模型来获取管片定位孔的图像位置区域，将图像位置区域的坐标转化为相机坐标系下的三维坐标，通过特征评价函数对图像位置区域中的特征点进行评价，获取管片定位孔的定位坐标； D、计算定位孔在相机坐标系下的坐标位置与吊机定位销在相机坐标系下的坐标位置的偏差，矫正吊机当前姿态，控制吊机完成吊机定位销与管片定位孔配合； 所述特征评价函数为： 其中K1和K2是可调参数，根据不同的场景进行调整，用于平衡距离评价和数据分布评价；[Xi，Yi]为每一个特征点，[Xm，Ym]为识别的图像位置区域的几何中心点，[a，b]表示当前特征点的图像坐标，g表示当前点的图像灰度值，n为当前特征点[Xi，Yi]相对于几何中心点[Xm，Ym]距离分布的总特征点数，N为所有特征点个数。

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