梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司朱溪女获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111228094.4，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备是由朱溪女;盛文波;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备，方法包括：根据从垛型上方拍摄的场景图像和深度图像，得到垛型的点云，并从垛型的点云中提取出最高层点云；根据最高层点云的位置信息，将最高层点云投射到垛型所对应的预设垛型图像中，并将预设垛型图像中最高层点云所投射到的区域标记为已码放；根据预设垛型图像中除标记为已码放的区域之外的其他区域，确定垛型中的待码放位置信息。通过上述方式，能够完成续码场景中的垛型识别，能够识别出垛型最高层中已码放物品和未码放物品的位置，解决了组垛物品的边界难识别的垛型在续码场景中物品摆放情况识别不准确的问题。
本发明授权垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备在权利要求书中公布了：1.一种垛型中待码放位置的确定方法，包括： 根据从垛型上方拍摄的场景图像和深度图像，得到所述垛型的点云，并从所述垛型的点云中提取出最高层点云； 根据最高层点云的位置信息，将所述最高层点云投射到所述垛型所对应的预设垛型图像中，并将所述预设垛型图像中最高层点云所投射到的区域标记为已码放；其中，所述预设垛型图像是标准垛型信息，预先根据各种物品的标准垛型而生成，垛型的最高层点云中点的位置与预设垛型图像中的各个位置点具有对应关系； 根据所述预设垛型图像中除标记为已码放的区域之外的其他区域，确定所述垛型中空置的待码放位置信息。
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