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龙图腾网获悉库卡德国有限公司申请的专利对至少一个伺服马达进行制动控制的方法、机器人和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114731124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080081272.2，技术领域涉及：H02P3/22；该发明授权对至少一个伺服马达进行制动控制的方法、机器人和计算机程序产品是由约瑟夫·霍夫曼;哈特穆特·凯尔设计研发完成，并于2020-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本对至少一个伺服马达进行制动控制的方法、机器人和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及一种借助变频器1对至少一个伺服马达M，M1‑M6进行制动控制的方法，变频器包括：可连接到交流电压网络2的整流器电路3；在连接到交流电压网络2的状态下由交流电压网络2供电的直流电压中间电路4，直流电压中间电路具有中间电路电容器5和可通过直流电压中间电路4的制动斩波器S7接通和分离的制动电阻器6；以及至少一个由直流电压中间电路4供电的逆变器电路7，逆变器电路具有可操控的功率半导体开关S1‑S6。本发明还涉及一种相应设计的机器人8和一种所属的计算机程序产品。

本发明授权对至少一个伺服马达进行制动控制的方法、机器人和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种通过变频器1对至少一个伺服马达M，M1-M6进行制动控制的方法，所述变频器包括：能够连接到交流电压网络2的整流器电路3；在连接到所述交流电压网络2的状态下由所述交流电压网络2供电的直流电压中间电路4，所述直流电压中间电路具有中间电路电容器5和制动电阻器6，所述制动电阻器能够通过所述直流电压中间电路4的制动斩波器S7被接通和分离；以及至少一个由所述直流电压中间电路4供电的逆变器电路7，所述逆变器电路具有可操控的功率半导体开关S1-S6，所述方法包括以下步骤： -将所述直流电压中间电路4与所述交流电压网络2分离， -在发电制动运行中，通过操控所述逆变器电路7的功率半导体开关S1-S6来制动所述伺服马达M，M1-M6，以便降低所述伺服马达M，M1-M6的转速， -操控所述制动斩波器S7，使得所述制动电阻器6在形成所述制动斩波器S7的接通阈值的最大中间电路电压的情况下接通，并在形成所述制动斩波器S7的关断阈值的最小中间电路电压的情况下分离，其中， -在所述伺服马达M，M1-M6的发电制动运行期间，根据所述伺服马达M，M1-M6的瞬时转速，动态地改变所述接通阈值和或所述关断阈值。

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