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龙图腾网获悉DMG森精机株式会社;斯库拉科技申请的专利装有机器人的移动装置、系统和机床获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114728414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080064275.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权装有机器人的移动装置、系统和机床是由大场勇太;櫻井努;长末秀树;中川昌昭;科塔·威弗尔;阿南德·帕尔瓦设计研发完成，并于2020-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本装有机器人的移动装置、系统和机床在说明书摘要公布了：一个系统包括一个机床10，一个具有摄像机31的机器人25，以及一个安装有机器人25的移动装置35，一个识别图形被布置在机床10的加工区。

本发明授权装有机器人的移动装置、系统和机床在权利要求书中公布了：1.一个装有机器人的机床系统，其特征在于，包括： 一台对工件进行预定加工的机床； 一个机器人，具有用于图像捕捉的摄像机和作用于工件的作用部件，并对机床进行操作，且摄像机被配置为在捕获识别图形时可移动到机床的加工区； 移动装置，其上安装有机器人，并被配置为可移动到相对于机床设置的操作位置； 以及，一个控制器，被配置为根据包含预定操作命令的操作程序，使机器人依次进入操作起始姿态、图像捕捉姿态，用于使摄像机面对布置在机床中的用于姿态补偿的识别图形并捕捉识别图形的图像，以及一个或多个操作姿态，用于使作用部件作用于工件； 通过对机器人进行示教操作，提前设定操作起始姿态、图像捕捉姿态和一个或多个操作姿态； 识别图形形成于一个预定的平面上，并设置在机床的加工区； 该控制器被配置为： 在示教操作中，使摄像机在机器人处于图像捕捉姿态的情况下，采集识别图形的图像作为参考图像； 在机器人按照操作程序进行实际操作时，基于参考图像和当移动装置处于操作位置时机器人从操作起始姿态进入图像捕捉姿态后由摄像机拍摄的识别图形的图像，估算在机器人的当前姿态和机器人在示教操作中的姿态之间，摄像机在第一轴和第二轴上的位置误差量，以及摄像机围绕第三轴的旋转误差量；第一轴和第二轴彼此正交并设置在与识别图形平行的平面内，第三轴与第一轴和第二轴正交； 根据估算的误差量，在一个或多个操作姿态中计算出作用部件的补偿量；根据计算出的补偿量，在一个或多个操作姿态中的每个姿态中补偿作用部件的位置； 所述第一轴和第二轴分别是对应于示教操作中机器人姿态的X轴和Y轴坐标系的X轴和Y轴； 所述第三轴是与X轴和Y轴正交的Z轴；以及，该控制器被配置为，估算摄像机在X轴和Y轴坐标系中的位置误差量Δx、Δy和摄像机围绕Z轴的旋转误差量Δrz； 根据估算的位置误差量Δx、Δy和旋转误差量Δrz，按照下面的公式计算作用部件的当前位置和作用部件在X轴和Y轴坐标系中的位置之间的平移误差量tx，ty； 其中x和y表示摄像机在示教操作中在x轴和y轴坐标系中的位置，x'和y'表示摄像机在对应于机器人当前姿态的x轴和y轴坐标系中的当前位置，并且，根据计算出的平移误差量tx，ty和旋转误差量Δrz，在一个或多个操作姿态中的每个姿态中补偿作用部件的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人DMG森精机株式会社;斯库拉科技，其通讯地址为：日本奈良县大和郡山市北郡山町106番地；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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