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龙图腾网获悉广州大学申请的专利具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210378345.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统是由赵志甲;谭智锋;刘奕铭设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及了具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，建立系统的动力学模型，构建自适应逆控制器，构建Lyapunov函数并分析具有输入间隙的柔性机械臂系统的稳定性，利用MATLAB对系统进行数字仿真，通过MATLAB仿真软件对输入间隙的单连杆柔性机械臂系统进行数字仿真，分析仿真结果并判断控制效果是否符合要求。该具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，利用平滑逆补偿算子设计合理的自适应补偿控制器，有效地减轻间隙的影响，使柔性机械臂系统达到稳定有界状态和实现跟踪性能，并且可以避免因使用不平滑逆补偿算子而产生的输入震颤问题，延长机械臂使用寿命。

本发明授权具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立柔性机械臂系统的动力学模型； S2：构建自适应逆控制器；具体为： 实际输入间隙的表达式表现为： 5 其中,是直线的斜率，和分别是常数,表示预期设计的控制，描述了柔性机械臂系统受到反弹影响的实际输入间隙，代表没有变化； 预期设计的控制为： 6 其中，，是一个正数； 定义和； 补偿误差可由5-6推得为： 7 边界控制律为： ； 其中，， 是增益参数，其值满足； 自适应定律设计为:9,其中，； S3：构建Lyapunov函数并分析具有输入间隙的柔性机械臂系统的稳定性，验证Lyapunov函数的正定性，得出系统符合Lyapunov意义下的稳定，然后再验证的负定性，得出系统是符合渐进稳定的； S4：利用MATLAB对系统进行数字仿真，通过MATLAB仿真软件对输入间隙的单连杆柔性机械臂系统进行数字仿真，分析仿真结果并判断控制效果是否符合要求，如果不符合要求，重新修改自适应逆控制器的增益参数，如果符合要求，则结束。

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