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龙图腾网获悉牧今科技申请的专利具有夹持机构的机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113276153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010938985.8，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权具有夹持机构的机器人系统是由溝口弘悟设计研发完成，并于2020-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有夹持机构的机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了具有夹持机构的机器人系统。该机器人系统可以包括：末端执行器，其被配置为抓握物品；传感器单元，其监测从接触极限传感器接收到的接触信息；以及控制器，其联接至传感器单元。末端执行器可以包括：吸盘组件，用于接合物品；以及接触极限传感器，用于检测与在吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力，其中当接触极限传感器检测到压力超过接触阈值时，该接触极限传感器发送接触信息。控制器可执行操作以用于基于接收到的接触信息控制末端执行器以限制末端执行器向物品移动以防止损坏物品。

本发明授权具有夹持机构的机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括： 末端执行器，其被配置为抓握物品，该末端执行器包括： 吸盘组件，其被配置为接合物品；以及 接触极限传感器，其被配置为检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力，其中当所述接触极限传感器检测到所述压力超过接触阈值时，所述接触极限传感器发送接触信息； 传感器单元，其监测从所述接触极限传感器接收到的接触信息；和 控制器，其联接到所述传感器单元，并且被配置为执行操作，所述操作用于基于接收到的接触信息而控制所述末端执行器以限制所述末端执行器朝向物品的移动以防止损坏物品； 其中所述吸盘组件包括： 壳体； 第一吸盘，其联接到真空压力源，其中所述第一吸盘能相对于所述壳体进行位移；和 第二吸盘，其联接至真空压力源，其中所述第二吸盘能相对于壳体独立于所述第一吸盘进行位移； 其中所述壳体包括偏移台阶，其被配置为允许所述第二吸盘相对于所述壳体的位移大于所述第一吸盘的允许位移；并且其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘相对于壳体的位移、所述第二吸盘相对于壳体的位移、所述第一吸盘的允许位移和所述第二吸盘的允许位移中的至少一者而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人牧今科技，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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