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龙图腾网获悉常州海毅欧智能科技有限公司申请的专利一种机器人的关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224059868U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520826503.8，技术领域涉及：B25J17/02；该实用新型一种机器人的关节模组是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人关节技术领域，特别涉及一种机器人的关节模组，包括电机和减速器，所述电机为外转子电机，所述减速器为双级行星齿轮减速器，所述电机的输出轴和所述减速器中输入轴呈同心固定连接，所述减速器位于所述电机中定子内，所述减速器中输出轴和所述减速器中输入轴呈同心转动状连接，且所述减速器中输出轴位于所述电机外，通过上述技术方案，本实用新型解决了现有电机和减速器组合后因占用体积过大而影响关节灵活性的问题。

本实用新型一种机器人的关节模组在权利要求书中公布了：1.一种机器人的关节模组，包括电机和减速器，所述电机为外转子电机，所述减速器为双级行星齿轮减速器，所述电机的输出轴和所述减速器中输入轴呈同心固定连接，其特征在于，所述减速器位于所述电机中定子内，所述减速器中输出轴和所述减速器中输入轴呈同心转动状连接，且所述减速器中输出轴位于所述电机外； 所述减速器包括呈联动状连接的一级行星齿轮和二级行星齿轮，所述一级行星齿轮和所述减速器中输入轴呈连动状连接，所述二级行星齿轮和所述减速器中输出轴呈连动状连接； 所述一级行星齿轮包括第一齿轮与多个和所述第一齿轮的外齿面相啮合的第二齿轮，每个所述第二齿轮的直径均大于所述第一齿轮的直径，所述第一齿轮固定套设在所述减速器中输入轴上，多个所述第二齿轮沿所述第一齿轮的外齿面均匀分布，所述定子内设置有与每个所述第二齿轮均呈啮合传动的第一内齿面； 每个所述第二齿轮的中心均固定连接有传送轴，所述二级行星齿轮包括多个结构一致的第三齿轮，多个第三齿轮依次和对应所述传送轴的另一端固定连接，每个所述第三齿轮的直径均小于所述第二齿轮的直径，所述定子内设置有与所述第三齿轮呈啮合状传动的第二内齿面； 所述减速器还包括设置在所述第二齿轮和所述第三齿轮之间的行星保持架，且行星保持架和所述第一齿轮呈同心状设置，所述行星保持架的外周缘设置有第二轴承，第二轴承的内圈和所述行星保持架呈转动状连接，所述第二轴承的外圈和所述电机的内壁面呈固定状连接； 所述行星保持架上设置有多个结构一致的第二通孔，每个第二通孔内均设置有第三轴承，第三轴承的内圈和所述传送轴呈转动状连接，所述第三轴承的外圈和所述行星保持架呈固定状连接。

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