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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种小米辣采收一体柔性末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224054885U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521297640.3，技术领域涉及：A01D46/00；该实用新型一种小米辣采收一体柔性末端执行器是由张盛;王凤花;俞科荣;张云智;王河栋;张铭;张发洪设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小米辣采收一体柔性末端执行器在说明书摘要公布了：本申请是关于一种小米辣采收一体柔性末端执行器。该装置包括：柔性夹持机构、旋转调姿机构、果柄分离机构、喷射输送机构，通过柔性夹持机构可夹持小米辣，通过旋转调姿机构可微调小米辣姿态，方便果柄分离机构对果实‑果柄进行切割分离，通过喷射输送机构可将小米辣输送至收集框。本申请提供的方案，只需要对小米辣姿态进行微调，无需大幅转动，从而提高采摘果实的完好率；并且采用喷吹的方式对小米辣进行收集，避免出现堵塞问题。

本实用新型一种小米辣采收一体柔性末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种小米辣采收一体柔性末端执行器，包括柔性夹持机构2，所述柔性夹持机构2通过末端固定架1安装在机械臂上，柔性夹持机构2包括平行气缸7、第一夹板11、第二夹板20，所述第一夹板11和第二夹板20分别固连在平行气缸7的两个夹爪处，通过平行气缸7可带动第一夹板11和第二夹板20相互靠近或远离，其特征在于：还包括 旋转调姿机构3，所述旋转调姿机构3包括第一柔性夹盘15、第二柔性夹盘17、电机23，所述第一柔性夹盘15转动安装在第一夹板11端部，第二柔性夹盘17对称的转动安装在第二夹板20端部，通过电机23可驱动第二柔性夹盘17转动； 果柄分离机构4，所述果柄分离机构4安装在柔性夹持机构2上，包括伸缩气缸6、曲型滑块31、限位滑轨32、切刀33，所述第一夹板11上固连有限位滑轨32，限位滑轨32内滑动连接有曲型滑块31，曲型滑块31端部固连有切刀33，通过伸缩气缸6可带动曲型滑块31在限位滑轨32内做曲线运动，从而带动切刀33割断小米辣的果柄； 喷射输送机构5，所述喷射输送机构5包括喷桶16、柔性体34，所述喷桶16固定安装在伸缩气缸6端部，且喷桶16的轴线与柔性夹盘的中心点在同一水平面，所述喷桶16内设置有柔性体34，柔性体34的中心位置开有气流通道，所述喷桶16上还设置有连通气流通道的进气口12。

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