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龙图腾网获悉漳州电子信息集团有限公司申请的专利一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610155852.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法是由郭景祥;林志国;黄铭勇设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器姿态协同控制技术领域，公开了一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法，包括：获取飞行器集群中各节点实时姿态数据并确立通信拓扑结构，计算相邻节点间的姿态动量偏差以构建动量协调约束场；提取各节点中转矩执行单元的输出力矩及角加速度反馈数据，计算实时响应比并确定实时气动刚度特征值；引入虚拟机架弹跳补偿机制，依据实时气动刚度特征值调节动量协调约束场的控制增益系数，解算修正力矩向量并对基础姿态控制量叠加修正，本发明建立环境载荷与逻辑约束的自适应映射，消除非线性气动载荷产生的相位迟滞累积，实现多飞行器节点在非接触状态的高精度协同。

本发明授权一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多节点分布式的飞行器姿态协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S101，状态感知单元获取多飞行器集群中各飞行器节点的实时姿态数据，并确立各飞行器节点间的通信拓扑结构； 步骤S102，根据各飞行器节点的实时姿态数据计算相邻飞行器节点间的姿态动量偏差，并依据姿态动量偏差建立各飞行器节点间的反馈增益关联，构建映射姿态扰动的动量协调约束场； 步骤S103，实时提取各飞行器节点中转矩执行单元的执行机构输出力矩以及对应飞行器节点的角加速度反馈数据，通过计算执行机构输出力矩与角加速度反馈数据之间的实时响应比，确定表征当前大气环境载荷对机体施加影响的实时气动刚度特征值； 步骤S104，引入虚拟机架弹跳补偿机制，依据实时气动刚度特征值同步调节动量协调约束场的控制增益系数，使动量协调约束场呈现与当前大气环境载荷量级匹配的物理抗扰特性，并基于控制增益系数与姿态动量偏差的乘积项，解算出用于对冲相位迟滞的修正力矩向量； 步骤S105，利用修正力矩向量对基础姿态控制量进行叠加修正，生成协同控制信号，并将协同控制信号输出至动力系统，以抵消由非线性气动载荷产生的相位迟滞累积，实现飞行器集群在非接触状态下物理载荷与控制逻辑的自适应同步。

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