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龙图腾网获悉上海电气智慧城市信息科技有限公司申请的专利一种基于人工智能模型的无人机集群管控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610147676.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于人工智能模型的无人机集群管控系统及方法是由王艺宁;朱佼佼;孔欣然;顾健;黄震;卢彬;仲华设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能模型的无人机集群管控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能模型的无人机集群管控系统及方法，涉及人工智能技术领域，本方法包括以下步骤：按预设周期采集无人机多源传感器数据，通过人工智能模型自适应预处理，得到预处理数据和筛选后特征数据；基于预处理数据执行IMU死算得到初始位姿序列，结合残差预测与加权最小二乘优化，得到局部位姿估计值及协方差矩阵；基于筛选后特征数据，检测稳定环境特征并生成哈希编码，通过多机匹配与三角化优化生成临时锚点；基于局部位姿估计值与临时锚点信息，进行全局有效锚点筛选、融合权重计算，实现分布式一致性融合，得到集群基准一致的融合位姿估计值；基于融合位姿估计值计算不确定度，根据预设阈值区间执行预设控制策略。

本发明授权一种基于人工智能模型的无人机集群管控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能模型的无人机集群管控方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤1、按预设周期采集无人机多源传感器数据，通过人工智能模型自适应预处理，得到预处理数据和筛选后特征数据； 步骤2、基于预处理数据执行IMU死算得到初始位姿序列，结合残差预测与加权最小二乘优化，得到局部位姿估计值及协方差矩阵； 步骤3、基于筛选后特征数据，检测稳定环境特征并生成哈希编码，通过多机匹配与三角化优化生成临时锚点； 步骤4、基于局部位姿估计值与临时锚点信息，进行全局有效锚点筛选、融合权重计算，实现分布式一致性融合，得到集群基准一致的融合位姿估计值； 步骤5、基于融合位姿估计值计算不确定度，根据预设阈值区间执行预设控制策略； 在步骤3中，所述检测稳定环境特征具体包括：对于筛选后特征数据，基于特征的时空连续性与灰度对比度进行稳定性评分，保留评分大于预设稳定性阈值的特征作为候选稳定特征； 所述哈希编码生成具体包括：采用哈希生成方法输入候选稳定特征，结合局部位姿估计值，计算候选稳定特征的观测角度与相对距离，输出三元组，包含：哈希值、观测角度、相对距离； 所述通过多机匹配与三角化优化生成临时锚点具体包括： 无人机将三元组通过无线通信广播至通信范围内的邻机，同时接收邻机广播的三元组，对接收的三元组进行哈希匹配，当汉明距离小于等于预设匹配阈值时判定为匹配，统计匹配同一哈希值的无人机数量N； 当N大于等于预设数量阈值时，基于多架无人机的局部位姿估计值、观测角度及相对距离，通过三角化算法求解特征的三维坐标；对三维坐标进行一致性评分，当评分大于等于预设一致性阈值的特征确定为临时锚点； 输出临时锚点的三维坐标及对应的协方差矩阵。

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